Copter wird beim Sinken instabil!

D

DDMighty

Benutzer
#1
#1
Hi Folks!

Gestern bin ich zum ersten mal per FPV geflogen, man war das ein merkwürdiges Erlebnis! :-D
Aber nun zu meiner Frage...

Ich habe im Sketch 1200 für den Wert für die Grunddrehzahl der Motoren eingestellt, und wenn ich mich recht erinnere regelt die Flightcontrol erst dann wenn ich Schub gebe.
Wenn ich also versehentlich beim Sinken die Drehzahl zu weit zurücknehme, wird der Copter instabil und schaukelt sich auf.
Wenn ich dann einmal kurz Gas gebe stabilisiert sich das Modell wieder.
Kann ich das im Sketch irgendwie so einstellen das ich eine Drehzahl zum langsamen sinken bei Gasknüppel ganz zurück habe so dass das Board noch vernünftig regelt???

Gruß
Dirk
 
B

balin

Benutzer
#2
#2
Bei der Grunddrehzahl von 1200 findet überhaupt keine Regelung statt.

Hast du den Copter auf der Stelle sinken lassen? Dann kommt er in den Abwind seiner Rotoren und kann dadurch durchaus instabil werden. Entweder langsam oder im Vorwärtsflug sinken hilft dagegen. Ansonsten vorsichtig am Throttle-Hebel spielen. Wenn du den fast bis auf 0 runter ziehst reagiert der Copter natürlich komisch.
 
D

DDMighty

Benutzer
#5
#5
...hmmm, dann werde ich erstmal versuchen über die PID Werte das Problem noch ein wenig zu minimieren!
Schade nur das ich bei meiner DX6i im Flächenmodus keine Gasvorwahl programmieren kann, dann könnte ich die Drehzahl so einstellen dass sich der Copter stabil nach unten bewegt, egal wie weit ich den Hebel nach hinten ziehe!
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#8
#8
@DDMighty

Schade nur das ich bei meiner DX6i im Flächenmodus keine Gasvorwahl programmieren kann, dann könnte ich die Drehzahl so einstellen dass sich der Copter stabil nach unten bewegt, egal wie weit ich den Hebel nach hinten ziehe!
Zum Vergrößern anklicken....
Das kannst Du doch einfach in der config.h bei #define MINTHROTTLE 1150 einstellen. Z.B 1300 oder so

LG
Rob
 
D

DDMighty

Benutzer
#9
#9
@Steed

Schleppgas wäre eine gute Sache, muss ich mal schauen ob die DX6i sowas drauf hat!

@Rob

Wenn ich "Minthrottle" einstelle, dann habe ich zwar eine Grunddrehzahl der Motoren, aber in dieser Position regelt das Board die Fluglage nicht aus!
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Stimmt, sollte aber trotzdem was beim Abstieg bringen. Was auf jeden Fall geht, Du fügst einfach neue RC limits in den Hauptcode vor dem PID Controller ein, dann kann Deine Fernsteuerung senden was sie will, es wird sich immer in dem Bereich bewegen (Über/Unterschreitung nicht möglich). In diesem Beispiel ist es "1300". Wenn der Wert über minthrottle liegt, bleibt die Regelung erhalten.

LG
Rob

P.s.: Die Stick commands müssten weiter funktionieren, da diese vorher abgefragt werden mit frisch aktualisiertem rcCommand.
EDIT: Der entscheidene Nachteil: Du musst, je nach Wert ggf. schnell starten, der regelt dann nämlich schon auf dem Boden, was ggf. zu einem Überschlag führen kann!

Code: 
.....


     rcCommand[THROTTLE] = constrain(rcCommand[THROTTLE],1300,MAXTHROTTLE);

//Hier geht der Originalcode weiter

  //**** PITCH & ROLL & YAW PID ****    
  for(axis=0;axis<3;axis++) {
   
....
 
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