Crius AIOP V2: Probleme im PH Mode

[fseider]

Hallo zusammen,

ich setzte in meinem 250 Quad das Crius Board mit GPS ein. Als MultiWii Version nutze ich die 2.4. Der Copter fliegt mittlerweile sehr stabil im Acro und Angel Mode, und die Höhe hält er im Baro Mode auch schon recht gut. Was ich nicht hinbekomme, ist der PH Mode. Sobald ich GPS dazu schalte, fängt der Copter an, eine Kreisbahn zu ziehen und dann auszubrechen. Selbst bei 9 Satelliten ist das der Fall. Ich habe erst den POS PID Rate versucht einzustellen und danach habe ich mir den POS PI Regler vorgenommen. Das einzige, was ich derzeit beeinflussen kann, ist die Geschwindigkeit, mit der der Copter driftet. Mit GPS Hold hat das Ganze leider nichts zu tun.

Habt Ihr Ideen, woran es liegen könnte?

Gruß Frank

 

[hulk]

Der compass ist nicht weit genug weg

 

[fseider]

Kann ich das irgendwo im Log sehen? Gibt es eine Möglichkeit, beispielsweise einen externen Kompass zu nutzen, wie beim APM?

 

[Arakon]

Ja. Je nach Board musst du den Kompasschip durch einen Jumper deaktivieren (V2, Leiterbahnverbindung zwischen den SJ2 und SJ3 Punkten) oder ganz rausnehmen (V1, Heißluft z.b.). Wird dann an den I2C Port gesteckt.

 

[franko_]

Kannst den auch in der Hand mit paar Gasstössen testen und in der Gui nachschauen wieviel Grad der Kompass abweicht.
Wenn der Kompass mehr als ne viertel Umdrehung abweicht, dann höher setzen oder extern verwenden.

 

[fseider]

OK, Danke für den Tipp! Werde ich gleich mal ausprobieren.

 

[fseider]

Also er weicht bei Vollgas ca 40° ab. Eine viertel Umdrehung wären demnach 90°, von daher sollte das eigentlich passen. Was ich aber festgestellt habe ist, dass 0° in der Multiwii nicht 0° auf einem normalen Kompass sind. Da gibt es einen Unterschied von ca 10°. Ich habe den Kompass jetzt schon mehrfach kalibriert, aber das Ergebnis ist immer das selbe.

 

[franko_]

Das ist schon zuviel, habe mich etwas falsch ausgedrückt.. mehr als ne viertel Abweichung heisst unbrauchbar.
Brauchbar sind so 5-10 Grad ... setze das Ding mal höher.

 

[fseider]

Höher setzen geht leider nicht, da es ein 250'ger Copter ist. Kein Platz im Rahmen...

 

[_Leo_]

Hier meine Anleitung wie man den Crius AIO Pro V2.x FC Kontroller für ein externes MAG (und GPS) vorbereitet: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=6&t=6079

 

[fseider]

Danke, dann werde ich mir mal einen externen Mag besorgen.

 

[fseider]

So, habe jetzt einen externen Mag geordert (GY-273 HMC5883L Arduino Drei-Achsen Kompass Magnetometer Sensor Modul). Ich hoffe, dass das dann funktioniert...

 

[fseider]

Hallo zusammen,

so, mit dem externen Kompass funktioniert es jetzt. Deshalb vielen Dank noch mal für den Tipp!
Eine Frage habe ich aber noch, bezüglich des PH Modes: Wenn ich in diesem Mode Fliegen möchte, geht das nicht wirklich gut, da der Copter immer, wie an einem Gummiband gezogen, wieder an die ursprüngliche Position zurück kehren möchte. Ich denke, dass das so gewollt ist, oder ist das auch noch eine Einstellungssache?

Schönen Sonntag noch!

Gruß Frank

 

[Desaster]

HI

das ist bei 2.4 rausgenommen worden,

*********************** AP FlightMode **********************************/
/*** FUNCTIONALITY TEMPORARY REMOVED ***/
/* Temporarily Disables GPS_HOLD_MODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks.*/
//#define AP_MODE 40 // Create a deadspan for GPS.


aber guck ma hier von PatrikE

http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=6220&p=62446#p62446

und wech

 

[fseider]

Ok, Danke für die Info!