CRUIS_SE Sensor DEF

[Th0rsten]

Hallo!

Ich bin auf der Suche nach korrekten Sensor DEFs für die PRE1 Version von MultiWii. Würde die dann in den Code für Version 2 einpflegen.
Die DEFs in PRE1 sind evtl. falsch, die habe ich wieder entfernt.

Wichitg: Die DEFs aus Version 1.9 gehen nicht. Die Orientierung der Sensoren wurde komplett überarbeitet und geändert!

Da ich immerhin eine LITE besitze, konnte ich diese DEFs korrigieren.

Vielen Dank für die Mithilfe...

Thorsten

 

[thornton]

Hallo Thorsten,

ich habe die SE Version. Werde mich heute abend dran machen meine Einstellung nochmal zu prüfen und dann zu posten.
Muß aber gestehen, dass ich Änfänger bin ...
Folgendermaßen bin ich bis jetzt vorgegangen:
Ich ändere die Werte in der config.h
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
bis die Ausschläge mit den Angaben in
http://www.multiwii.com/faq#How_should_be_the_sensor_axis_directions
übereinstimmen.
Ist das vom Vorgehen her richitg?

Gruß Andreas

 

[JUERGEN_]

.
immer wieder das gleiche, ....
ich weiss gar nicht, was ihr hier für Probleme mit der Sensor Definition habt.

die Ausrichtung der Sensoren ist doch identisch mit der der FREEIMUv035_BMP

also > #define FREEIMUv035_BMP < , und gut ist.

 

[Th0rsten]

@JUERGEN_: Die Info hat aber sicher nicht jeder, der sich gerade eine SE gekauft hat. War mir nun auch neu.
Ausserdem kostet es ja nichts die CRIUS_SE separat einzupflegen.
Ich werde die Settings aber mal vergleichen.
Dazu kommt aber noch, dass keiner weiss, ob denn die FREEIMUv035_BMP nach der Sensorumstellung noch richtig ist.

@thornton: Ja, mach' das mal.
Zurzeit habe ich in Shared drin:

#if defined(CRIUS_SE)
#define ITG3200
#define BMA180
#define HMC5883
#define BMP085
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
#endif

Grüsse

 

[Th0rsten]

Ok, wir haben eine Abweichung bei magADC[YAW] = -Z
Da muss bei SE dann wohl auch -Z hin.

 

[thornton]

Ohne das ich das jetzt in der Realität überprüfen könnte, aber in def.h gibt es wohl einen Unterschied in der letzten Zeile (magADC[YAW] = -Z).
Was mir noch aufgefallen ist, ist das in der Definition des Crius SE der ITG3200 definiert ist, in Relität aber ein ITG3205 verbaut ist
http://www.goodluckbuy.com/mwc-multiwii-se-standard-edition-4-axis-x-mode-flight-control-board-quadx.html

Gruß Andreas

#if defined(CRIUS_SE)
#define ITG3200
#define BMA180
#define HMC5883
#define BMP085
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}

und

#if defined(FREEIMUv035) || defined(FREEIMUv035_MS) || defined(FREEIMUv035_BMP)
#define ITG3200
#define BMA180
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}

 

[Th0rsten]

Ja, das Z ist noch anders. Das hatte ich wegen einer anderen Meldung mal geändert.
Kannst Du das prüfen?
Ich werde das dann im Code wieder rückgängig machen.

ITG3200 oder ITG3205 ist egal.
Die funktionieren intern (mehr oder weniger) gleich.

 

[thornton]

Ich habe jetzt
magADC[YAW] = -Z;
eingetragen mit folgendem Erfolg:

TILT the MULTI forward (tail up):

MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up //erfüllt
MAG_Z and ACC_Z goes down //erfüllt

The copter stays level:

MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive //erfüllt

Was mich aber wundert ist, dass die Werte für MAG_Z und ACC_Z nicht nur beim nach vorne Kippen sondern auch beim nach hinten Kippen runter gehen. Der Copter kann die Richtung des Kippens also nur durch das Gyro "wissen". Ist das richtig?

Was ich noch gern verstehen würde ist warum eine Bewegung um die Querachse eine Veränderung der Werte der Hochachse (Gier/Yaw) auslöst bzw. auslösen muß?

Das bin ich im Moment mit meinem Anfängerlatein am Ende ...

 

[thornton]

Ich denke eben ich sollte die verwendeten Koordinatensysteme erst mal richtig verstehen bevor ich mich hier auf glattes Terrain wage.
Gibt es denn an einer Stelle eine Übersicht der verwendeten Achsen und deren Bezeichungen? Mir ist sowas trotz vielem LEsens noch nicht über den Weg gelaufen.