Dyn Kalibrierung -Spannung (Bias) zu hoch

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DeBaba

Neuer Benutzer
#1
#1
Guten Tag,

ich versuch schon seit 2 Wochen die dynamische Kalibrierung von meinem AutoquadBoard (ohne DIMU).
Habe bestimmt schon fünfzehn Tänze hingelegt, an 4 verschiedenen Orten, fern ab von jeder Zivilisation...
Und jedesmal scheitere ich an der magnetischen Kalibrierung in Step_3.
Entweder die Software bricht einfach ab und zeigt "nan" an oder MAE und AVG sind viel zu hoch.
Wenn dann doch mal alles gut aussieht, also MAE und AVG, merke ich in Step_6 das die Werte doch nicht in Ordnung waren.

Hab mir das alles mal genauer angeguckt... ich vermute das es an den Spannung(bias)-Werten liegt.
Hier mal ein Auszug (der komplette Step_3 befindet sich im Anhang)
Code: 
Mag 1st order Params:
BIAS           SCALE
-12275299.154356213   -60318297.446787290
+16158368.222466419   -65526360.696625635
+8357567.751688637   -45700058.190800399

.....

MAE: 6.34783
AVG: 9.25347
lowMAE = 1.006556, n[0] = 0.000182
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_X +2.463307524e[B]+008[/B]<------
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Y -3.095398143e[B]+009[/B]
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Z +2.061640205e[B]+009[/B]
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS1_X -1.227529915e[B]+007[/B]
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS1_Y +1.615836822e[B]+007[/B]
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS1_Z +8.357567752e[B]+006[/B]<------
Die Werte sind viel zu hoch oder?
Woran kann das liegen? Oder mach ich mir zuviel bzw. die falschen Gedanken und die Werte sind normal!?

Step_6 sieht dann so aus:
Code: 
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_X		+246330752.000000000000	//  0.000001000000 +0.000000000000
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Y		-3095398144.000000000000	//  0.000001000000 +0.000000000000
#define DEFAULT_IMU_MAG_BIAS_Z		+2061640192.000000000000	//  0.000001000000 +0.000000000000
Hier auch mal die Spannungsdaten, Voltage_4 was MAGY entspricht, der Dynamischen Kalibrierung... sieht das ok aus?
Voltage_4.JPG

Vielleicht hat jemand ja eine Idee woran das liegen könnte...?

Daten:
Board: Autoquad 6 (AIMU) + GPS + Schild
Rahmen: FCP HL - XL von Lydunio
ESC: Turnigy Multistar 30 Amp
Motor: Turnigy D2836/11 750KV
Lipo: 3s 2700 mAh
 

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DeBaba

Neuer Benutzer
#2
#2
Habe mir nochmal die ganzen Kurven angeguckt.

Magnetsensor
mag.JPG

Die Schwingungen am Anfang habe ich hier nochmal vergrößert, sollte ich mir sorgen machen :D oder kann man das vernachlässigen?
Habe keine Metallischen Gegenstande am Körper gehabt und meine Elektronik, also Handy (zwecks Bluetooth) und Fernbedienung lagen 3-4 Meter entfernt.

Magnetsensor_detail
mag_detail.JPG


Und hier noch die Daten für jeweils x-, y-, z-Achse(voltage, mag, acc) und Acc komplett...
 

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MarcoKalmar

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Ich hab noch nicht so die Erfahrung, kann somit nur sagen was mir als erstes auffällt:
Hast du bevor du die Berechnung gestartet hast deine Messung zugeschnitten? (Marker und Cut). Ich weiß nicht wie viel das ausmacht aber im Wiki gibt es ein Video (ist auf Deutsch) in der Schritt für Schritt alles erklärt wird. (http://autoquad.org/wiki/wiki/autoq...alculations/run-the-calculations-calculating/) <== ganz unten
da heißt es auch das die Messung mit den ersten Kurven starten soll.
Unter einem meiner Versuche war einmal ein MAE Wert dabei der ähnlich groß war wie deiner. Hoffe ich konnte weiterhelfen
PS: Varianz 1e-7? hatte mir damals geholfen weiß aber gerade nicht ob ich das erster nach Schritt 3 gemacht habe
lg
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Mach mal einen Tanz, möglichst ruhig, und ca. 5min lang.
Lade auch mal ein statische Log hoch. (normal gelagert)
Ich lad's mir runter, und schaus mir an.
 
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DeBaba

Neuer Benutzer
#5
#5
Vielen Dank erstmal

Die Schwingungen am Anfang habe ich bei der Berechnung weggeschnitten, wollte es euch nur mal zeigen.
Hab eigentlich schon mehrmals das Wiki rauf und runter gelesen aber nichts, was mit meinem Problem zu tun hat, gefunden.
Das mit der Varianz kann man erst ab step_4 einstellen.
Aber was heißt eigentlich dieses "check variance" in step_3 bzw. was macht das?

Ist der Tanz zu unruhig?
Mit der Zeit ist mir gar nicht aufgefallen... das sind ja nicht einmal 2 Minuten... kam mir während des Tanzes deutlich länger vor :confused:
Ok dann werde ich am Wochenende nochmal ein bisschen "Dancen" :wow:

Hier die statischen Kurven:

Voltage 3, 4 und 5
stat_001_volt.JPG
stat_001_volt1.JPG
Mag
stat_001_mag.JPG
Rate
stat_001_rate.JPG
ACC
stat_001_acc.JPG
Temp
stat_001_Temp.JPG


Die AVG und MAE Werte lagen in den ersten beiden Steps so bei 0,001..., das ist doch ein guter Werte oder?
Ich wollte eigentlich den kompletten statischen Log hochladen, ist aber zu groß fürs Forum (200MB).
Ich könnte es über Share-Online anbieten, allerdings kann man da als free User nur mit 200k laden, was dann ungefähr 2 Stunden dauern würde. Jemand eine Idee?
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Es wäre besser wenn es das normal gelagerte ist.
Wäre auch gut Mag. Inc und decl zu wissen
 
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DeBaba

Neuer Benutzer
#9
#9
Mag inc: -67.44
Decl: 3.16

Es ist die Nummer 3 (Stat_003-AQL) :D
Habe einfach die ACC Werte der dynamischen Kalibrierung und der statischen verglichen und auch ausm logischen müsste bei Normalstellung die x und y Achse eher Richtung Null tendieren.
Habe jetzt alle hochgeladen, bzw. lädts noch hoch.
 

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sandmen

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Und die daten wurden mit einer analogen AQ gemacht?

Hast Du noch andere Dynamische Log's in mindestens dieser Größe ?
Ein Dyn. Log darf ruhig um die 50Mb haben.
 
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DeBaba

Neuer Benutzer
#17
#17
VIELEN VIELEN DANK

sahen die Kurven gut aus?
Mit welchen Dyn_Logfile haste die Berechnung jetzt durchgeführt...
Muss ich also keine neuen machen...?

Mit welcher Version hat es funktioniert?
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Bei der Version geht's nicht um qgc.
Es sind die miteliferten binary's, die hier Ärger machen.
Ich muss noch den Fehler suchen, weiß noch nicht woran es liegt.

Diese Parameter solltest Du auf jeden Fall mal her nehmen können.
 
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