Hi,
da ich mal selber einen Copter, Hardware wie softwaremässig selber bauen wollte ist nun
das hier rausgekommen:
Controller: Texas TI TivaC ARM Cortex M4 @ 80MHz
IMU: MPU9150
Baro: MS5611 bzw. Sonar
max. 6 Motoren Hardware synchron PWM
Die Software ist komplett in C/C++ und von mir selber. Die GUI dazu in C# auch von mir
Momentan unterstützt die Software Acro und Levelmode. Wobei der Levelmode keine besondere zusätzliche
Stabilität bringt. Er richtet sich halt auf
Am Althold mit Baro und Sonar bin ich grad dran.
GPS kommt später.
Die Sensoren (gyro/acc)kommen alle 1000Hz und werden leicht gefiltert.
Die PID Loops laufen momentan mit 500Hz (intern in float max. 80us)
ESC mit 500Hz Refresh
Komplette regeloop braucht nur ca. 120us
Auf dem Video habe ich die Steuereingaben gestestet und die PIDs eingestellt.
Wenn Interesse besteht werden ich weiter berichten.
Gruß Mike
[video=youtube;9dUb1FLZbfQ]https://www.youtube.com/watch?v=9dUb1FLZbfQ[/video]
da ich mal selber einen Copter, Hardware wie softwaremässig selber bauen wollte ist nun
das hier rausgekommen:
Controller: Texas TI TivaC ARM Cortex M4 @ 80MHz
IMU: MPU9150
Baro: MS5611 bzw. Sonar
max. 6 Motoren Hardware synchron PWM
Die Software ist komplett in C/C++ und von mir selber. Die GUI dazu in C# auch von mir
Momentan unterstützt die Software Acro und Levelmode. Wobei der Levelmode keine besondere zusätzliche
Stabilität bringt. Er richtet sich halt auf
Am Althold mit Baro und Sonar bin ich grad dran.
GPS kommt später.
Die Sensoren (gyro/acc)kommen alle 1000Hz und werden leicht gefiltert.
Die PID Loops laufen momentan mit 500Hz (intern in float max. 80us)
ESC mit 500Hz Refresh
Komplette regeloop braucht nur ca. 120us
Auf dem Video habe ich die Steuereingaben gestestet und die PIDs eingestellt.
Wenn Interesse besteht werden ich weiter berichten.
Gruß Mike
[video=youtube;9dUb1FLZbfQ]https://www.youtube.com/watch?v=9dUb1FLZbfQ[/video]
