Einstellungen zum smooth fliegen!
- Themenstarter hartmaennchen
- Beginndatum
Je niedriger Dein P auf Roll und Nick, desto träger fliegt das Teil. Hatte mal einen Quad, da musste ich P auf 2 runter, damit er nicht mehr übersteuert hat. Der flog dann aber so träge, dass ich dann den Rate Wert rauf setzen musste, dass er überhaupt vernünftig zu fliegen war.
Ich mag das nicht, wenn sich das Teil fliegt wie ein Autobus.
Expo im Sender verwenden um um die Mitte des Steuerknüppelausschlages etwas weniger direkten Response zu haben. D/R würde ich nicht zu weit runter, weil dann unter Umständen in Gefahrensituationen die Möglichkeit fehlt schnell reagieren zu können.
Ich finde es am besten, wenn der Kopter möglichst direkt reagiert und man daran arbeitet (Training), dass man die Knüppelbewegungen möglichst klein hält. Normalerweise, sollte es bei kleinen Steuerbewegungen für einen Außenstehenden aussehen, als würdest Du den Stick gar nicht bewegen. Dann hast Du in Gefahrensituationen, wo Du schnell reagieren musst und auch einen großen Steuerausschlag brauchst die Reserven die notwendig sind.
AM besten man belegt sich auf dem Sender einen Schalter, wo man Expo und D/R Einstellungen umschalten kann. Dann kann man bei gemütlichen Rundflug in freiem Gelände mit einem träge reagierenden Kopter schön cruisen und wenn man den Schalter umlegt auf engstem Raum schnell manövrieren.
Ich habe mir das früher beim Helikopter so gemacht. Da war es für mich nämlich sehr schwer, nach einer Zeit Rundflug dann den Heli ruhig an einer Stelle vor mir schweben zu lassen, weil der rechte Daumen dann wohl zu unruhig war. Da war es gut, wenn ich umschalten konnte und dann Expo und D/R hatte.
Ich mag das nicht, wenn sich das Teil fliegt wie ein Autobus.
Expo im Sender verwenden um um die Mitte des Steuerknüppelausschlages etwas weniger direkten Response zu haben. D/R würde ich nicht zu weit runter, weil dann unter Umständen in Gefahrensituationen die Möglichkeit fehlt schnell reagieren zu können.
Ich finde es am besten, wenn der Kopter möglichst direkt reagiert und man daran arbeitet (Training), dass man die Knüppelbewegungen möglichst klein hält. Normalerweise, sollte es bei kleinen Steuerbewegungen für einen Außenstehenden aussehen, als würdest Du den Stick gar nicht bewegen. Dann hast Du in Gefahrensituationen, wo Du schnell reagieren musst und auch einen großen Steuerausschlag brauchst die Reserven die notwendig sind.
AM besten man belegt sich auf dem Sender einen Schalter, wo man Expo und D/R Einstellungen umschalten kann. Dann kann man bei gemütlichen Rundflug in freiem Gelände mit einem träge reagierenden Kopter schön cruisen und wenn man den Schalter umlegt auf engstem Raum schnell manövrieren.
Ich habe mir das früher beim Helikopter so gemacht. Da war es für mich nämlich sehr schwer, nach einer Zeit Rundflug dann den Heli ruhig an einer Stelle vor mir schweben zu lassen, weil der rechte Daumen dann wohl zu unruhig war. Da war es gut, wenn ich umschalten konnte und dann Expo und D/R hatte.
hi helmut,
da muss ich dir widersprechen.
je niedriger die P werte desto geringer die regelung und umso agiler wird der copter.
je höher die P werte desto stärker die regelung und umso träger reagiert der copter auf steuersignale.
jan,
eigentlich sollte ein mwc copter mit den default einstellungen, pid wie auch expo/rate, sehr zahm/träge fliegen.
wenn er dir trotzdem zu aggressive reagiert dann verringer die rc_rate in 0.1 schritten bis es dir passt.
gruß markus
da muss ich dir widersprechen.
je niedriger die P werte desto geringer die regelung und umso agiler wird der copter.
je höher die P werte desto stärker die regelung und umso träger reagiert der copter auf steuersignale.
jan,
eigentlich sollte ein mwc copter mit den default einstellungen, pid wie auch expo/rate, sehr zahm/träge fliegen.
wenn er dir trotzdem zu aggressive reagiert dann verringer die rc_rate in 0.1 schritten bis es dir passt.
gruß markus
Naja, es geht ja nicht um den Gyromodus (wenn ich das richtig interpretiere), wo er bei geringerer Regelung tatsächlich agiler (ich würde eher sagen instabiler) wird, sondern um den ACC Modus.
Und da bilde ich mir ein, dass sich das bei mir halt so ausgewirkt hat, dass ich da immer einen trägeren Kopter bekam, wenn ich die Werte runter gedreht habe.
So wie ich den Beitrag des TOs verstanden habe, geht es ihm nicht darum, wie der Kopter auf Störungen von außen (Wind) reagiert, sondern auf seine Steuereingaben.
Ich werde das heute nochmal ausprobieren, aber ich bin mir ziemlich sicher, dass im ACC Modus ein niedrigeres P einen träger reagierenden Kopter liefert.
Ich habe gestern Abend mit den Werten herumgespielt und auch festgestellt, dass der Kopter total träge wird, wenn ich Level (also nicht Roll und Nick P) weit runter schraube (so auf 2-3 in etwa). Da flog er sich wie eine Autobus.
Wirkt sich natürlich auch nur aus, wenn man im Level Modus fliegt.
Markus, Du hast aber natürlich vollkommen Recht, dass mit den Standardwerten das Teil eigentlich sehr zahm fliegt und ich würde da eher empfehlen zu üben, als den Kopter so träge zu machen, dass man mit Steuereingaben nur sehr langsam zu ihm durchdringt.
Und da bilde ich mir ein, dass sich das bei mir halt so ausgewirkt hat, dass ich da immer einen trägeren Kopter bekam, wenn ich die Werte runter gedreht habe.
So wie ich den Beitrag des TOs verstanden habe, geht es ihm nicht darum, wie der Kopter auf Störungen von außen (Wind) reagiert, sondern auf seine Steuereingaben.
Ich werde das heute nochmal ausprobieren, aber ich bin mir ziemlich sicher, dass im ACC Modus ein niedrigeres P einen träger reagierenden Kopter liefert.
Ich habe gestern Abend mit den Werten herumgespielt und auch festgestellt, dass der Kopter total träge wird, wenn ich Level (also nicht Roll und Nick P) weit runter schraube (so auf 2-3 in etwa). Da flog er sich wie eine Autobus.
Wirkt sich natürlich auch nur aus, wenn man im Level Modus fliegt.
Markus, Du hast aber natürlich vollkommen Recht, dass mit den Standardwerten das Teil eigentlich sehr zahm fliegt und ich würde da eher empfehlen zu üben, als den Kopter so träge zu machen, dass man mit Steuereingaben nur sehr langsam zu ihm durchdringt.
im acc modus kommen noch andere regelungen dazu aber rein logisch betrachtet könnte es schon sein dass der copter mit höheren p werten, also stärkere regelung, auch stärker zurück in die waagerechte will und andersrum.
wobei ich meine dass man die stärke der acc wirkung eher über den level wert beeinflusst bzw. beinflussen sollte. da isses bzw sollte es ja so sein dass je höher der level wert umso stärker kämpft der copter gegen eine schrägstellung und desto 'härter' will er wieder in die waagerechte.
so ganz einfach lässt sich das nicht erklären da solch eine lageregelung das ergebnis bzw die summe mehrerer regelungen und eingangssignale ist.
so sind zb steuersignale, sensorwerte bzw außere einflüsse alles 'eingangssignale' die die lage 'stören'.
das seh ich auch so.
wobei ich meine dass man die stärke der acc wirkung eher über den level wert beeinflusst bzw. beinflussen sollte. da isses bzw sollte es ja so sein dass je höher der level wert umso stärker kämpft der copter gegen eine schrägstellung und desto 'härter' will er wieder in die waagerechte.
so ganz einfach lässt sich das nicht erklären da solch eine lageregelung das ergebnis bzw die summe mehrerer regelungen und eingangssignale ist.
so sind zb steuersignale, sensorwerte bzw außere einflüsse alles 'eingangssignale' die die lage 'stören'.
das seh ich auch so.
Zuletzt bearbeitet:
Wie das theoretisch genau sein müsste, bin ich mir auch nicht 100% sicher.
Ich bin mir aber zu 99% sicher, dass bei mir das immer so war, dass, wenn ich im ACC getestet habe und dabei die Rate Werte verstellt habe, der Kopter die Steuerimpulse vom Sender zögerlicher angenommen hat, je niedriger die Rate Werte waren.
Beim Level ist es 100%ig so. Habe ich gestern erst ausprobiert.
Level P runter und der Kopter fliegt sich träger.
Ich kann ja schnell noch mal raus gehen und einen Akku testen, wie das mit den Rate Werten ist.
Wie gesagt, bezieht sich alles auf das Fliegen im ACC Modus.
Da wirken eben die Beschleunigungssensoren, die den Kopter waagerecht halten. Wenn die Rate Werte niedrig sind, dann stabilisiert er trotzdem noch über den ACC, aber er macht das halt träge und nimmt auch Steuereingaben träger an. So zumindest meine Erfahrung.
Ich persönlich mag das am liebsten so, dass der Kopter sehr knackig reagiert, dass er aber nicht überschwingt, wenn ich den rechten Stick in eine Endposition schiebe und dann ruckartig auslasse (den Stick schnalzen lassen). Wenn der Rate P da zu hoch ist, dann schaukelt der sich im ACC so auf, dass er einen Salto macht. Zumindest beim Multiwii macht der das. Mit dem APM ist mir das noch nicht gelungen. Das ist da wesentlich toleranter, was das Tuning anbelangt.
Ich bin mir aber zu 99% sicher, dass bei mir das immer so war, dass, wenn ich im ACC getestet habe und dabei die Rate Werte verstellt habe, der Kopter die Steuerimpulse vom Sender zögerlicher angenommen hat, je niedriger die Rate Werte waren.
Beim Level ist es 100%ig so. Habe ich gestern erst ausprobiert.
Level P runter und der Kopter fliegt sich träger.
Ich kann ja schnell noch mal raus gehen und einen Akku testen, wie das mit den Rate Werten ist.
Wie gesagt, bezieht sich alles auf das Fliegen im ACC Modus.
Da wirken eben die Beschleunigungssensoren, die den Kopter waagerecht halten. Wenn die Rate Werte niedrig sind, dann stabilisiert er trotzdem noch über den ACC, aber er macht das halt träge und nimmt auch Steuereingaben träger an. So zumindest meine Erfahrung.
Ich persönlich mag das am liebsten so, dass der Kopter sehr knackig reagiert, dass er aber nicht überschwingt, wenn ich den rechten Stick in eine Endposition schiebe und dann ruckartig auslasse (den Stick schnalzen lassen). Wenn der Rate P da zu hoch ist, dann schaukelt der sich im ACC so auf, dass er einen Salto macht. Zumindest beim Multiwii macht der das. Mit dem APM ist mir das noch nicht gelungen. Das ist da wesentlich toleranter, was das Tuning anbelangt.
Hallo hab mal gesucht wo r0sewhite das ganze beschreibt seit ich mich an das halte gibt es weder ein überschwingen noch einen Flip beim "schnalzen" im ACC Mode.
Original von r0sewhite:
Jup, so sieht's aus: Gyro = Pitch/Roll, da ACC = Level.
Den Zusammenhang erkläre ich mir einfach so: Zwischen Gyro und ACC muss ein halbwegs ausgewogenes Kräfteverhältnis bestehen, denn der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet. Der Gyro sorgt für die Dämpfung, der ACC für die Neutralstellung. Ist die Dämpfung zu schwach, übersteuert die Neutralstellung.
Vielleicht kann man das ganz unfachlich mit dem Federbein eines Fahrzeugs vergleichen: Gyro = Stoßdämpfer, ACC = Feder. Ist der Stoßdämpfer zu schwach, rennt die Feder ungedämpft in ihre Neutrallage und schießt über sie hinaus. Folglich schwingt sich das Fahrzeug auf. Wenn dann noch andere Störgrößen wie Schlaglöcher und Bodenwellen (= Windböen) hinzukommen, wirds gänzlich kritisch.
Zitat von Joachim08
Mit schwammig meine ich das sich der Quad im ACC Modus relativ langsam aus der Schräglage heraus stabilisiert.
Dafür habe ich das extra mit dem Kräfteverhältnis beschrieben. Dass der ACC nur langsam zurück regelt, wenn er im Vergleich zum Gyro zu schwach eingestellt ist, ist doch naheliegend. Wenn Du Dich an meinen Vergleich mit der Federung eines Autos erinnerst, bedeutet das: Ist die Feder zu schwach und der Dämpfer zu stark, würde die Rückstellung auch nur träge wirken.
Ich hoffe das hilft ein wenig.
LG
Peter
Original von r0sewhite:
Jup, so sieht's aus: Gyro = Pitch/Roll, da ACC = Level.
Den Zusammenhang erkläre ich mir einfach so: Zwischen Gyro und ACC muss ein halbwegs ausgewogenes Kräfteverhältnis bestehen, denn der ACC wird dem Gyro ja nur hinzugeschaltet. Der Gyro sorgt für die Dämpfung, der ACC für die Neutralstellung. Ist die Dämpfung zu schwach, übersteuert die Neutralstellung.
Vielleicht kann man das ganz unfachlich mit dem Federbein eines Fahrzeugs vergleichen: Gyro = Stoßdämpfer, ACC = Feder. Ist der Stoßdämpfer zu schwach, rennt die Feder ungedämpft in ihre Neutrallage und schießt über sie hinaus. Folglich schwingt sich das Fahrzeug auf. Wenn dann noch andere Störgrößen wie Schlaglöcher und Bodenwellen (= Windböen) hinzukommen, wirds gänzlich kritisch.
Mit schwammig meine ich das sich der Quad im ACC Modus relativ langsam aus der Schräglage heraus stabilisiert.
Dafür habe ich das extra mit dem Kräfteverhältnis beschrieben. Dass der ACC nur langsam zurück regelt, wenn er im Vergleich zum Gyro zu schwach eingestellt ist, ist doch naheliegend. Wenn Du Dich an meinen Vergleich mit der Federung eines Autos erinnerst, bedeutet das: Ist die Feder zu schwach und der Dämpfer zu stark, würde die Rückstellung auch nur träge wirken.
Ich hoffe das hilft ein wenig.
LG
Peter
was nu. rate oder P werte?
je höher der rc_rate wert desto höher ist die maximale drehrate um die roll und nick achse. [lineares verhalten]
je höher der pitch/roll/yaw_rate wert desto schwächer wird der anteil der regelung bei größerem stickausschlag und umso schneller wird die drehrate. [exponentielles verhalten]
je höher der rc_rate wert desto höher ist die maximale drehrate um die roll und nick achse. [lineares verhalten]
je höher der pitch/roll/yaw_rate wert desto schwächer wird der anteil der regelung bei größerem stickausschlag und umso schneller wird die drehrate. [exponentielles verhalten]
Ist wahrscheinlich OT (und nichts neues), aber die LEVEL - PID haben Besonderheiten.
1.) Natürlich wird auch im Level modus die Gierachse weiterhin über den Gyro gesteuert, da das ACC blind auf der Gierachse ist.
2.) Das Level "D" ist eine reine Begrenzung des errechneten Level "P". Das funktioniert so: Anfangs wird geschaut, wie der gewünschte Lagewinkel des Copters ist d.h. wie der Stickinput oder auch der GPSinput ist. Es wird eine Differenz zwischen dem gewünschten und tatsächlichen Wert gebildet. Das ist der auszugleichende Fehler, der mit dem Level "P" multipliziert wird. Das Ergebnis wird jetzt einfach an beiden Enden(+/-) durch das "D" beschnitten. D=100 bedeutet, dass alles "durchkommt". Man könnte z.B das Level P hochdrehen, und das Ergebnis gleichzeitig mit einem kleineren Level "D" beschneiden. Dadurch hat man eine schnellere Reaktion im Level modus mit "D"-limitierter Gefahr des Überschlages.
Manche berichten, dass der Levelmodus mit dem ACC Anteil der MPU6050 besser als mit anderen ACC funktioniert. Mir fehlt da der Vergleich, ich bezweifle allerdings, dass es eine reine Sensoreingenschaft ist. Ich denke, es ist der geringere Filter für den ACC der MPU. Daher ergibt sich für den ACC-Level-Flug eine weitere Anlaufstelle in der config.h. Im letzten Drittel der config.h findet sich der Eintrag " //#define ACC_LPF_FACTOR 100". Obwohl er auskommentiert ist, wird dieser Wert tatsächlich verwendet, wenn man hier nicht auskommentiert und einen anderen Wert einträgt. Ein kleinerer Wert von z.B "80" oder so könnte den "level modus" auch schärfer machen. Wie weit man diesen Wert verringern kann, hängt vom verwendeten ACC und den Vibrationen ab.
LG
Rob
1.) Natürlich wird auch im Level modus die Gierachse weiterhin über den Gyro gesteuert, da das ACC blind auf der Gierachse ist.
2.) Das Level "D" ist eine reine Begrenzung des errechneten Level "P". Das funktioniert so: Anfangs wird geschaut, wie der gewünschte Lagewinkel des Copters ist d.h. wie der Stickinput oder auch der GPSinput ist. Es wird eine Differenz zwischen dem gewünschten und tatsächlichen Wert gebildet. Das ist der auszugleichende Fehler, der mit dem Level "P" multipliziert wird. Das Ergebnis wird jetzt einfach an beiden Enden(+/-) durch das "D" beschnitten. D=100 bedeutet, dass alles "durchkommt". Man könnte z.B das Level P hochdrehen, und das Ergebnis gleichzeitig mit einem kleineren Level "D" beschneiden. Dadurch hat man eine schnellere Reaktion im Level modus mit "D"-limitierter Gefahr des Überschlages.
Manche berichten, dass der Levelmodus mit dem ACC Anteil der MPU6050 besser als mit anderen ACC funktioniert. Mir fehlt da der Vergleich, ich bezweifle allerdings, dass es eine reine Sensoreingenschaft ist. Ich denke, es ist der geringere Filter für den ACC der MPU. Daher ergibt sich für den ACC-Level-Flug eine weitere Anlaufstelle in der config.h. Im letzten Drittel der config.h findet sich der Eintrag " //#define ACC_LPF_FACTOR 100". Obwohl er auskommentiert ist, wird dieser Wert tatsächlich verwendet, wenn man hier nicht auskommentiert und einen anderen Wert einträgt. Ein kleinerer Wert von z.B "80" oder so könnte den "level modus" auch schärfer machen. Wie weit man diesen Wert verringern kann, hängt vom verwendeten ACC und den Vibrationen ab.
LG
Rob
Hm, aber es steht doch auch
"for smoth operation the sum of P axis + P level should stay near the default value : if you decrease P for Roll and pitch axis you can increase P Level" (http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID#PID_:_Level )
Nach dem obigen Zitat müsste man aber beide erhöhen.
"for smoth operation the sum of P axis + P level should stay near the default value : if you decrease P for Roll and pitch axis you can increase P Level" (http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID#PID_:_Level )
Nach dem obigen Zitat müsste man aber beide erhöhen.
