Entwicklung der MultiWii 2.2 Firmware

[watz]

Hallo Ihr Listigen,

nu' hat es ja bereits seit einiger Zeit kein Release der MultiWii-Firmware gegeben.
Die Entwicklung neuer Funktionen scheint jedoch mit Hochdruck zu laufen,
da bei Google ständig neue Builds abgelegt werden.

Auf der OHM2013 hatte ich mich mit einigen Drohnenentwicklern unterhalten.
Besonders gewundert hat mich die Aussage der Arducopter-Piloten.
Deren Firmware hat mit der letzten Version wohl einen heftigen Schritt nach Vorne gemacht.
Selbst für ein 1.5 FC ist die Stabilität angeblich erheblich verbessert worden (trotz BOSCH Baro).
Besonders die Höhe soll jetzt deutlich besser gehalten werden.

Der Punkt ist wohl, dass der ACC-Z als vorrangige Größe Verwendung findet.
Das Barometer wird zweitrangig behandelt.

Mir kommt das sehr bekannt vor.
Wird doch bisher bei der MultiWii der ACC-Z aktuell überhaupt nicht wirksam
in die Höhenstabilisierung mit eingerechnet.
Roberto konnte seinerzeit diese, meine Beobachtung, bestätigen und hatte
eine Entwicklung in diese Richtung für möglich erachtet.

Welchen Stand der Erkenntnisse gibt es aktuell?
Ist dieses Jahr noch mit einem Release zu rechen?
Wo können die aktuellen Ereignisse nachgelesen werden?

Mir ist klar, dass ich soeben laut Jehova gerufen habe,
bitte dass jedoch zu entschuldigen ...

Welchen Zwischen-Stand lohnt es sich ggf. mal anzuschauen/ zu testen?

 

[Floh]

hey ,
hatte seinerzeit von roberto die baro PID final Autoland land drauf und war extrem zufrieden mit ihr ,nur leider wurde diese nicht weiter entwickelt würde es gerne tun nur leider weiss ich nicht mal wo ich da anfangen soll weil es wirklich recht komplex war .
gruss flo

 

[watz]

.... mit dem Landen habe ich eigentlich die geringsten Probleme.
Was mich wirklich noch nicht überzeugt, ist die aktuell erreichte Stabilität.
Ein Problem, welches viele aktuell über eine andere Hardware lösen.

Ich habe mir auch schon die Arducopter FCs genauer angeschaut;
glaube aber den blumigen Versprechen genauso wenig wie den Parolen der MultiWii.

Das Problem der Regelung ist halt nicht so einfach zu lösen.
Wäre schön, wenn zum Beispiel die TU-Aachen, mal ein Projekt zur Weiterentwicklung machen könnte.

Der I4 copter der Uni Erlangen, verfolgt zum Beispiel ganz eigene Wege.
Aktuell wollen die eine 2 aus drei Sensorik verwenden.
Die Verwendung des ACC-Z ist für die selbstredend.
Haben in Bodennähe (ca. 150 cm) jedoch zusätzlich Ultraschallsensorik.

Die habe nicht links oder rechts geschaut und einfach eine Echtzeitsystem entwickelt ....
Da ich selber ein lausiger Programmieren bin, kann ich da nicht viel machen.
Auch die Regelungstechnik hat bei mir bei PID aufgehört ...

Finde dennoch toll was bisher erreicht wurde, denke halt nur, dass noch mehr geht.

 

[Floh]

Ich denke das das auch ein wenig damit zu tun hat das 80% der multiwii Benutzer es eher für acro nutzen .
Beim Aeroquad soll der angle Mode besser gelöst sein aber ob das dann so das non plus Ultra weiß ich nicht
Gruß Flo

 

[JUERGEN_]

das sehe ich dann wohl zu Pessimistisch.

die meisten Entwickler sind doch schon mit verfügbaren preiswerten 32Bit-FC zu denen abgewandert.

wo Früher, noch von 8 nach 32Bit portiert wurde,
ist es Heute doch oft umgedreht?

und da fangen auch wieder die Probleme an.

 

[watz]

@Floh
.... was wäre zumindest eine sehr gute Erklärung.
Ich habe da leider auch keine Überblick.
Jeder schmort da in seinem eigenen Saft.

Habe jetzt beim China-Mann eine Mini-Copter bestellt.
Hatte so einen auf der OHM gesehen und war sofort begeistert.
Für ca. 40 Euros gibt es RTF Quad auf Gyros mit LED und Zubehör ...
Wollte mal 'n kleinen für Indoor haben. Meine Katze freut sich schon.

 

[watz]

@Jürgen
Welche FCs mit 32 Bit und preiswert meinst Du?
Mir will aktuell kein einziges einfallen.
Ich denke, dass wir das Potential der Algorithmen nicht ausschöpfen (können),
32 Bit helfen da nur bedingt weiter.
Es wäre mal an der Zeit die Unterschiedlichen Verfahren miteinander zu vergleichen.
.... leider kenne ich nicht einmal ein Verfahren. Entwickler hassen ja Dokumentation.
Dass ist aber wohl genetisch bedingt und kann ich gut verstehen ;-).

 

[m2m]

Jürgen meint bestimmt die Flip 32 FC's
http://witespyquad.gostorego.com/flight-controllers/the-flip32.html
http://witespyquad.gostorego.com/flight-controllers/the-flip32-249.html

 

[Floh]

Was mich bisher immer massiv gestört ist der leidige winddrift ,zumal ja der drift ansich ja eine beschleunigung aus der RuheLage darstellt und somit eigentlich auch messbar wäre , also könnte der Copter ja theoretisch gegensteuern bis diese beschleunigung nicht mehr vorhanden ist .
Warum tut man sich da so schwer?

 

[schnellmaleben]

winddrift [...] also könnte der Copter ja theoretisch gegensteuern bis diese beschleunigung nicht mehr vorhanden ist .
Warum tut man sich da so schwer?

Was nicht mehr beschleunigt wird bewegt sich mitunter mit konstanter Geschwindigkeit Wenn die Windböe fertig ist mit pusten oder der Wind konstant ist, bewegt sich der Kopter seitlich mit einer bestimmten Geschwindigkeit und die Beschleunigung ist wieder 0. Man muss also in der Änderungsphase die Beschleunigung vereinfacht gesagt aufsummieren (mathematisch: integrieren), die ist leider meist der kurz, wird durch Vibrationen massiv gestört und es schleichen sich auch sonst schnell Fehler ein, da die Ausleserate des Sensors begrenzt ist, Signalrauschen, Digitalisierung usw. Außerdem braucht man einen Startpunkt für die angenommene Geschwindigkeit "vorher" - diese kann bestenfalls ein anderer Sensor der absolut messen kann liefern (am besten OpticalFlow, zur Not GPS), denn die Integration des Accelerometers geht nur begrenzte Zeit gut, bis der Fehler zu groß wird. Es ist möglich, aber nicht ganz trivial.

 

[watz]

... der The Flip32 ist ja sehr günstig und hatt nette Hardware.
Die Software scheint etwas ganz anderes zu sein.
Sicherlich eine Überlegung wert ... Mal bei YouTube nach Videos ausschau halten.

@Floh Es wohl wahr, die Fehler durch Vibrationen und Latzenz, sind sicherlich erheblich.
Hat jemand mal ein Blockschaltbild zur Regelung der MultiWii?

 

[Floh]

Also mit optical Flow habe ich mich auch schonmal beschäftigt aber die einzige Platform die das unterstützt ist das px4