Fachliteratur & Science Papers zu Algorithmen von Steuerung und Stabilisierung

[c0re]

Hallo zusammen,

ich hoffe ich habe mich hier in einem passenden Forum eingefunden und die Frage in dem richtigen Bereich erstellt. Falls nicht, dann bitte ich um Korrektur und um Nachsicht, ich bin noch ganz frisch hier.

Zum Thema: Ich beschäftige mich gerade mit einer Facharbeit zu dem Thema Algorithmen im Bereich der Steuerung und Stabilisierung von Multicoptern. Dieser spezielle Fachbereich ist noch recht jung und die vorhanden literarischen Ergüsse begrenzen sich auf nur wenig hilfreiches Material. Und meist geht es dabei mehr um den Bau von Multicoptern, weniger um die angewendeten Algorithmen und/oder Applikationen die für die beispielsweise für die Steuerung notwendig sind.

Deshalb meine Frage an euch:

• Gibt es gelungene Quellen zu diesem Thema die zu empfehlen sind?
• Habt ihr Vorschläge zu bestimmten Papers oder Büchern?
• Existiert evtl. ein Kompendium bei dem solche Themen aktiv behandelt werden?

Ich würde mich freuen wenn ihr mir mit euren Erfahrungen weiterhelfen könnt.

Liebe Grüße

c0re

 

[Terminus]

naja so jung ist das Thema auch nicht mehr.

Suchworte bei Google wären zb: "multicopter model based control"
bei IEEE gibt es auch einiges zu finden. (es gibt auch Scihub *hust*hust*)
Kalmanfilter und Sensordatenfuison kann man sich mal anschauen.

Für Matlab/Simulink gibt es auch einige Beispiele.

Lezten Endes ist es eine Mehrgrößenregelung mit leichten Nichtlinearitäten

Das Netz ist voll damit. Und hier habe ich noch keine Diskussion über die Varianz der Normalverteilung gelesen da gibt es bessere Foren. Hier ist primär der Endanwender.

Viel Erfolg bei der Arbeit

Greez Termi

 

[c0re]

Hallo Terminus,

vielen Dank für den Hinweis. Was so ein Suchbegriff schon für einen Unterschied macht. Ich sollte meine Art zu suchen wohl etwas anpassen. Damit findet sich schon einiges interessanteres.

Jetzt stöbere ich mal in dem Gefundenen.

Dankeschön.

 

[Heisenbergz]

du musst vllt eher im bereich der regelungstechnik der universitätsbibliotheken schauen. ich hatte regelungstechnik 1 und 2 und da kommt mathematisch das was du theroretisch suchst vor und es gibt entsprechende bücher die teilweise noch erklärungen zur funktion liefern aber schwere materie ohne vorahnung.
ansonsten nach proportionalregler oder so mal bei wikipedia schauen. dann haste schonmal das p vom pid-regler geklärt. dazu kommt dann noch etwas tiefergreifende informatik in form von 2 softwareloops. ein innerer und ein äußerer loop setzten die parameterbasierte PID-Regelung um.
schau mal bei gogle ob du unter den begriffen was findest und es dir weiter hilft.

 

[Butcher]

Also ein PID regler ist ja an sich keine schwarze Magie, da findet man tausende Beispiele und muster, Am einfachsten gibt es beispielsweise PID "Fahrtenregler" für ASURO (kleiner unnützer Roboter der eigendlich nichts kann )
Und auch bei nem Multicopter ist das kein hexenwerk. Unter den Begriffen Sensorfusion und Kalman-Filter wirst du sicherlich was finden. Aber wie mein Vorredner schon sagte passt das ganze in den Bereich Regelungstechnik und es gibt unzählige mehr oder weniger gute Bücher zum Thema. Auch lowPass-Filter und ähnliches werden dort zu genüge erklärt.
mfg Butcher

 

[cesco1]

Für die zustandsbestimmung anhand von acc und gyro daten schau dir den IMU code von betaflight / cleanflight an. Das ist anhand einer doktorarbeit gemacht. Link dazu hab ich leider nicht mehr. Der ältere mwii code ist schrott, durch "small angle approx" fehler bei agilen coptern.