Failsave und Servostellung

[scott09876]

Moin,
beim Failsave wird der Gaskanal auf FAILSAVE_THROTTLE gesetzt. Die Kanäle Ruder und Elev. werden auf Mittelstellung gebracht. Ich kann die Stelle im Code nicht finden wo dies gemacht wird.
Kann mir einer sagen wo das passiert?

 

[cGiesen]

// Failsafe routine - added by MIS
#if defined(FAILSAFE)
if ( failsafeCnt > (5*FAILSAFE_DELAY) && f.ARMED) { // Stabilize, and set Throttle to specified level
for(i=0; i; i++) rcData = MIDRC; // after specified guard time after RC signal is lost (in 0.1sec)
rcData[THROTTLE] = conf.failsafe_throttle;
if (failsafeCnt > 5*(FAILSAFE_DELAY+FAILSAFE_OFF_DELAY)) { // Turn OFF motors after specified Time (in 0.1sec)
f.ARMED = 0; // This will prevent the copter to automatically rearm if failsafe shuts it down and prevents
f.OK_TO_ARM = 0; // to restart accidentely by just reconnect to the tx - you will have to switch off first to rearm
}
failsafeEvents++;
}
if ( failsafeCnt > (5*FAILSAFE_DELAY) && !f.ARMED) { //Turn of "Ok To arm to prevent the motors from spinning after repowering the RX with low throttle and aux to arm
f.ARMED = 0; // This will prevent the copter to automatically rearm if failsafe shuts it down and prevents
f.OK_TO_ARM = 0; // to restart accidentely by just reconnect to the tx - you will have to switch off first to rearm
}
failsafeCnt++;
#endif
// end of failsafe routine - next change is made with RcOptions setting

 

[scott09876]

Danke für die schnelle Antwort. Die for Schleife hatte ich doch glatt übersehen.

 

[cGiesen]

Ich habe die letzen Tage viel mit Failsafe gemacht. Deshalb kenne ich den Part ziemlich gut.
Ich frage mich allerdings, was man damit anfangen will!
Einfach mal eben landen? Hier muss noch eine Menge getan werden. Wenn es zum Beispiel GPS gibt, gehört hier ein Coming Home rein.
Ich werde in MultiWii aber keine Zeit mehr reinstecken.
Ich habe mir schon drei Naze32 bestellt. Das ist die Zukunft!
32 Bit, schneller und mehr Speicher

 

[scott09876]

Ich würde es zum Flieger landen nutzen. Da ist eine Servostellung Mitte für Ruder und Höhe nicht so hilfreich. Ein langsames Kreisen zum Boden ist da besser.