Hallo,
ich habe eine Crius AIO v1 Flight Control und möchte diese in meinen TwinStar bauen. Weil es einfacher zu verstauen ist soll sie nicht wie üblich waagerecht eingebaut werden sondern 90° grad nach rechts gekippt. Die Frage is nun wie ist die Wirkrichtung der Sensoren anzupassen.
ACC und Gyro habe ich schon hinbekommen, beim Kompass klappts noch nicht.
Original:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
nun habe ich bei ACC getauscht:
Roll --> Yaw
Yaw --> Roll und invertiert
beim GYRO getauscht:
Pitch --> Yaw und invertiert
Yaw --> Pitch
so dass es nun wie folgt aussieht:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Z; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = -X;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -Z; gyroADC[YAW] = X;}
Es funktioniert so auch schon recht gut. Wenn ich die FC senkrecht halte passen die Sensorenausschläge. Nur wie muss ich die MAG Richtungen ändern und wie müssen sie sich verhalten wenn alles richtig ist. Hier kann man leider nicht so eindeutig ablesen wie bei ACC und Gyro.
Wer kann mir folgen und weiß weiter?
Gruß
Tobi
ich habe eine Crius AIO v1 Flight Control und möchte diese in meinen TwinStar bauen. Weil es einfacher zu verstauen ist soll sie nicht wie üblich waagerecht eingebaut werden sondern 90° grad nach rechts gekippt. Die Frage is nun wie ist die Wirkrichtung der Sensoren anzupassen.
ACC und Gyro habe ich schon hinbekommen, beim Kompass klappts noch nicht.
Original:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
nun habe ich bei ACC getauscht:
Roll --> Yaw
Yaw --> Roll und invertiert
beim GYRO getauscht:
Pitch --> Yaw und invertiert
Yaw --> Pitch
so dass es nun wie folgt aussieht:
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Z; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = -X;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -Z; gyroADC[YAW] = X;}
Es funktioniert so auch schon recht gut. Wenn ich die FC senkrecht halte passen die Sensorenausschläge. Nur wie muss ich die MAG Richtungen ändern und wie müssen sie sich verhalten wenn alles richtig ist. Hier kann man leider nicht so eindeutig ablesen wie bei ACC und Gyro.
Wer kann mir folgen und weiß weiter?
Gruß
Tobi
