Flugzeug mit Sonar?

[btmerz]

Hallo,
ich habe einen kleinen Depron Flieger (FT Old Speedster) mit Querruder und einem Flip32+ (10DOF) ausgestattet. Diesen benutze ich als Testmodell um Cleanflight und den Flip32 zu testen. Nach einigen Änderungen an den PID Einstellungen funktioniert nun Angle und Baro ganz zufriedenstellend. Nun möchte ich noch das Sonar testen um evtl. im Tiefflug über den Platz fliegen zu können (einfach nur um zu testen ob es geht).
Das Sonar ist im Flieger eingebaut und zeigt im Sensor Tab von Cleanflight auch entsprechende Veränderungen im Signal (aber nur so bis ca. 1m Abstand).
Nur bewegt sich das Höhenruder dabei überhaupt nicht. Ich hätte gedacht das bei verringertem Abstand ein Höhenruder Ausschlag erkennbar sein müsste?
Hat jemand von euch da Erfahrungen und das schon einmal ausprobiert?

 

[olex]

Ich zitiere mal aus dem Cleanflight Quellcode (https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/flight/altitudehold.c):

static void applyFixedWingAltHold(airplaneConfig_t *airplaneConfig)
{
// handle fixedwing-related althold. UNTESTED! and probably wrong
// most likely need to check changes on pitch channel and 'reset' althold similar to
// how throttle does it on multirotor

rcCommand[PITCH] += altHoldThrottleAdjustment * airplaneConfig->fixedwing_althold_dir;
}

Das spricht meiner Meinung nach irgendwo schon für sich Wobei du ja meinst dass Baro zumindest halbwegs funktioniert - das ist bei den Comments im Code schon mehr als ich erwarten würde.

Nach einem schnellen Blick in den restliche Code in der Datei sollte der Sonar bei gelieferten Werten im Bereich von 0..200cm (0-2m) die Barowerte überschreiben, und der AltHold Algorithmus somit auf den Sonar-Werten basierend laufen. Dieser 2m Bereich ist für Fläche allerdings wohl sehr selten relevant. Beim APM/Pixhawk zum Beispiel wird Sonar/Rangefinder generell nur für die automatische Landung verwendet.