Flyduino 9DOF Wirkrichtung

[Lavi]

Hallo,
so nach dem ich die Suche bemüht habe, aber nichts gefunden habe, eröffne ich jetzt einfach mal ein neues Thema.

Ich habe hier eine ProMicro und ne 9DOF von Flyduino liegen. Ich habe die IMU aus optischen Gründen wie im Bild zu sehen angebracht.

Das einpflegen der IMU in den Sketch hat dank der Anleitung von QuadX (http://www.nils-cue.de/flyduino-9dof-imu-konfiguration/) problemlos funktioniert.
Da die Wirkrichtungen nicht passen, bin ich grad dabei sie einzustellen. ACC und Gyro sollte es passen, aber bei MAG bin ich mir nicht so sicher, denn der Kompass dreht sich nicht vernünftig und Norden wird falsch angezeigt.

Mein Code sieht so aus:

#if defined(Flyduino9DOF)
#define MPU6050
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  =  Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  -Y; magADC[PITCH]  =  X; magADC[YAW]  = -Z;}
#define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

Vielleicht kann einer von euch, der die 9DOF auch so eingebaut hat mal seine Wirkrichtungen hochladen.

Ich weiß das Warthox die auch so wie angebracht hat, aber er verweist nur auf nen Forum, die würden schon helfen ;-)
Ich hoffe ihr helft mir auch tüchtig, denn der Quadro soll sicher in der Luft kommen.

Gruß Lavi

 

[sceak]

Meins sieht so aus:

#if defined(FLYDUINO_9DOF)
  #define MPU6050
  #define HMC5883
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = -Z;}
  #define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

Also genau wie bei dir.

 

[Lavi]

also funktioniert das bei dir auch ?

 

[sceak]

Klar, hab die Kombi so auf zwei quads.

 

[ripschemitkraut]

funktioniert bei mir auch so.

 

[Lavi]

Super,
Danke euch beiden!!!!
Lg Lavi

 

[spreecopter]

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