Fragen zur Flugphysik

[eXc]

Hallo,

habe heute ein paar Probleme beim Fliegen gehabt und da stellten sich mir grundsätzlich die Fragen:

Wie wichtig ist bei einem Multicopter das Gleichgewicht des Gesamtflugkörpers?
Sollte zur Stabiltät der Schwerpunkt möglichst tief sein?

Wie ändert sich das Flugverhalten, insbesondere die Regelung, wenn der Copter ein Ungleichgewicht aufweißt z.B. durch eine Kamera im vorderen Bereich?

Mit freundlichem Gruß
Christian

 

[weisseruebe]

Ohne jetzt selbst der große Physiker zu sein würde ich sagen:

Der Schwerpunkt sollte möglichst mittig liegen, in allen Achsen.

Wenn er unter der Propellerebene liegt, haben wir ein Pendel. Das ist vermutlich kein Problem, weil der Idealfall ja eh die Waagerecht ist, und da will ein Pendel ja auch hin.
Wenn der Horizontal daneben liegt, dann müssen die entsprechenden Motoren schneller drehen. Der Regelbereich verschiebt sich also. Wenn man dann z.B. Vollgas gibt, dann sind diese Motoren bereits an ihrer Drehzahlgrenze, während die anderen noch Luft haben. Ausserdem werden sie wärmer etc.

Fliegen tut das auch, wenn man z.B. einen Akku an einem Arm baumeln lässt, dann merkt man aber, wie dieser Motor an seine Grenzen kommt und das Regelverhalten schlechter wird.

 

[eXc]

Hi,

frage weil mir heute folgendes aufgefallen ist. Ich habe eine Kamera an einer Alu-Halterung an der Front installiert. Copter startete soweit ganz normal und ließ sich auch gut auf Pos halten.
Aufgrund dessen das ich das Fliegen ja erlernen möchte, fliege ich nur im Gyro-Modus.
Als ich aber dann nach vorne flog und bremsen wollte ging dies nur mit sehr starkem Ausschlag des Pitch. Zurück ebenfalls, nur da fiel mir zusätzlich auf, das trotz Pitch Ausschlag zurück der Copter wieder in die Horizontale ausregelte. Es war im Prinzip kein gleichmäßiger Rückwärtsflug möglich.
Gestern hatte ich das gleiche Problem auf allen Achsen, eine Bewegung in irgendeine Richtung wurde sofort durch Gegensteuern quittiert und das ziemlich abrupt und nicht sanft wie ich es mir eigentlich wünschen würde. Ein längerer Flug in eine Richtung war quasi gar nicht möglich.
Denke das hängt mit falsch eingestellten PID's zusammen weiß aber nicht welcher Wert dafür ausschlaggebend ist. Heute bin ich mit originalen Werten der 2.1 Final 4 geflogen.

Ich hoffe es kann mir einer helfen.

Christian

 

[McJameson]

Hm, mit welchem Board und welcher SW bist Du denn unterwegs?
Da sich die Boards kräftig unterscheiden ist aus Deinen Werten nicht viel abzuleiten...

 

[eXc]

Oh sorry,

fliege mit dem CRIUS AIO Pro 1.0, und habe die MWC 2.1 in der Final4 Variante von Roberto. Wie gesagt Werte sind Standard. P: 4, I: 0,02, D: 23

mfg Christian