Funktionierender CRIUS SE V2.0 MultiWii Programmcode (MW 2.1)

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Zapatero

Benutzer
#1
#1
Gestern war ein Freund da mit einem MultiWii Crius SE V2.0 Board.
Es geht leider nicht, das normale Crius SE zu verwenden um es zu programmieren. Das V2.0 hat eine Kombination aus Gyroskop und Beschleunigungssensor und unterscheidet sich deshalb von der Version 1.0 des Crius SE.

Ich habe einfach eine neue If-Schleife mit den entsprechenden Definitionen eingefügt und eine Auswahl in der Config.h erstellt. Wenn der GPS-Empfänger mit der *R33 programmiert wird funktioniert auch das GPS-Hold. Über die Genauigkeit kann ich noch keine Aussagen treffen

Wir hatten gesucht, aber nichts dazu gefunden im Internet - also veröffentliche ich es mal, in der Hoffnung jemandem helfen zu können.

Viele Grüße


UPDATE: NEUER CODE HOCHGELADEN - Bugfixes! Dieser hier geht jetzt fehlerfrei bei mir!
 

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Manni

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#2
#2
Hi Zapatero, danke für deine Datei. Ich werde Sie morgen einmaL AUF MEINEM V2.0 Board testen.

Ich habe derzeit das Problem, das mein Copter ständig über yaw nach links dreht. Bisher habe ich alles erdenkliche versucht wie:

- Regler eingestellt
- Gaswege eingelernt
-Wirkrichtungen geprüft, auch im Interface GUI
- Motoren nacheinander angesteckt, dabei die Wirkrichtung geprüft usw.
- Propeller kontrolliert, gewuchtet usw.

Er dreht sich trotzdem um die eigenen Achse.

Denke das in der FW ein Fehler ist, deshalb teste ich Deine einmal.

Hast du deinen Copter mit der Firmware von Dir geflogen, ohne Probleme?

Gruß.
Manni
 
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Zapatero

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#3
#3
Hallo Manni,

ja der Copter fliegt einwandfrei - die PIDs sind noch nicht 100% abgestimmt, aber sonst funktioniert alles.
Beste Grüße, Philip
 
P

paul26

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#4
#4
Hallo Philip,

mit welchen Einstellungen in der arduino IDE hast du den sketch geladen?
Board? (zb pro mini)
Programmer?
Jedenfalls danke für's reinstellen, hab schon einig Zeit nach sowas gesucht!!

Gruß
Paul
 
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Zapatero

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#5
#5
Hallo Paul,

Beim Board habe ich ausgewählt: Arduino Duemilanove w/ ATmega328
Programmer: AVRISP mkII
Ansonsten habe ich die Standardeinstellungen verwendet.
 
P

paul26

Neuer Benutzer
#7
#7
Danke für die Info Philip!

Welche GUI ist das? Ich kannte bisher nur MultiWiiConf.

Übrigens hat sich heute mein Copter verabschiedet ohne das ich mich vorher mit dem Laden neuer SW befassen konnten.
Aus welchen Gründen auch immer hat er auf keine Befehle vom Sender mehr reagiert und ist in tadelosem Geradeausflug in Windrichtung entschwunden. Wir haben dann die Felder abgeklappert aber leider nichts gefunden.
Was ich daraus lerne: Mich mit Failsafe beschäftigen und eventuell GPS einbauen mit Heimkehrfunktion.

Welche Komponenten habt ihr für GPS verwendet? Crius?
 
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Manni

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#8
#8
Hallo Paul26,

ich habe noch einen Wiicopter Crius V2.0 der fliegt garantiert nicht weg, der dreht sich nur im Kreis :rolleyes:


Der hat auch GPS :p
 
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Zapatero

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#9
#9
Im ersten Beitrag die a

Bugfixes: Korrekter Filter eingeschalten, Sensordefinition erweitert.

Mein Crius SE V2.0 fliegt jetzt mit SimonK-Reglern schon sehr konkurrenzfähig zu einem DJI - das ding steht endlich in der Luft wie ich es mir immer gewünscht habe!
 
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Manni

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#10
#10
Hi Zapatero, ich habe mein Crius schon in die Ecke geschmissen, aber dank Dir werde ich es wohl wieder raus holen und die Firmware von Dir aufspielen!

Vielen Dank und gute Nacht.

Ps.: wäre schon wenn du ein Screenshot aus der GUI von deinen Einstellungen Posten würdest!!!
 
Z

Zapatero

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#11
#11
Hi,

ich wollte es auch schon in die Bucht werfen, dachte mir - das kann doch nicht sein, dass das V1 so tadellos funktioniert und das V2 so ein Müll ist?! Und tatsächlich, da ein MPU6050 verwendet wird und kein ITG3205 Gyro war in meiner vorherigen Sketch der falsche Filter aktiviert. Ausserdem war ein Bug mit dem Kompass drin - der ist jetzt in der def.h so definiert: #define MPU6050_EN_I2C_BYPASS

WICHTIG: Datei nochmal runterladen, ich hatte bis eben nochmals die alte hochgeladen. Hier die neue, diesesmal die korrekte und funktionierende:
 

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Zapatero

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#12
#12
Ich glaube kaum, dass meine Werte jemandem etwas bringen, der nicht mit SimonK geflashten Reglern fliegt.
Das war das beste, was mein Copter jemals bekommen hat - Tag/Nacht unterschied. Vorher flog ich die Standard-PID außer Pitch: P=4,7 Roll: P=4,2
Jetzt Pitch und Roll P=9 kein Problem - ohne Zittern und superstabil - dafür auch unglaublich träges Flugverhalten! Aber für reinen Kameraflug ist das perfekt! Ich kann jedem raten SimonK zu flashen!!!!!!
 
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paul26

Neuer Benutzer
#14
#14
Hallo,

ja, ich hab's schon getestet (Nachdem ich meinen Quadcopter wieder gefunden habe). Jedenfalls vielen Dank für deine Mühe, war für mich wirklich hilfreich. Fliegen tut er, aber noch ein bisschen zappelig. Die Korrektur mit dem Filter für MPU6050 statt ITG3205 hatte ich schon vorher bemerkt und drinnen. Das hat jedenfalls Stabilität gebracht. Ich denke der CRIUS_SE_V2 #define Block (du sagst Schleife dazu) sollte auch in die 'offizielle' Version hinein. zur Zeit ist nur das HK Board (allerdings mit gleichen Einstellungen) drinnen. Keine Ahnung wem man das sagt.

Gruß
Paul
 
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paul26

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#16
#16
Hallo,

eine gute Anleitung mit Firmware Link gibt's hier:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1724694

Was nicht drin steht ist, dass du dir ein Kabel/einen Stecker (zwischen GPS und dem FTDI-USB Adapter den zum konfigurieren des MultiWii Boards) brauchst um das GPS mittels u-center zu konfigurieren.
Das hilft ein bisschen:

http://diydrones.com/profiles/blogs/tutorial-programming-your?xg_source=activity


Hier meine Mitschrift:
Nach anlöten der Stiftleiste für FTDI an das NAVboard das NAVboard mit entsprechender Firmware
Stecker gebaut um GPS direkt an FTDI Adapter anzuschliessen, mit u-center: Baudrate 9600, Tools->GPS configuration..->checkbox 'non volatile', File u-config-v2.txt mittels File>>GPS
geladen, Baudrate auf 115200 -> nochmals laden (da beim laden irgendwann auf 115200 umgestellt wird und der Rest dann schieft geht)

Um 'Home' einzuschalten brauchst du dann die MultWiiConfig GUI. Aber bis dahin dauert's ja noch...

Gruß
Paul
 
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paul26

Neuer Benutzer
#17
#17
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paul26

Neuer Benutzer
#18
#18
Hallo,

sitzt du in einem Raum? Wenn ja dann kann es leicht sein, dass du kein GPS Signal hast, die GUI zeit GPS nur aktiv sobald Satelliten gefunden wurden. Das NAV Board blinkt dann in ca Sekundeabstand einmal. Wenn's statt einmal ein paar mal blinkt hast du in GPS Signal. Gut geht auch wenn man das GPS an den PC anschliesst (mit dem gebastelten Stecker) und u-center startet. Dort wird dann nach einiger Zeit auch deine Position auf der Weltkarte angezeigt.
Aber alles nur wenn du dich an einem Ort befindest der GPS Empfang bietet. (zb im Freien)

Schick ein paar Bilder von deinem Stecker, der GUI,den zusamengeschlossenen Komponeneten...

Gruß
Paul
 
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paul26

Neuer Benutzer
#19
#19
Hallo,

- Mutlwii hat eine Failsafe mode (in config.h #define FAILSAFE auskommentieren (also die // löschen). Das wirkt aber
nur wenn der Empfänger nichts mehr liefert (also kein Puls am Pin anliegt), was eher unüblich ist.
- Am Empfänger kannst du zB Failsafe so programmieren, das er etwas Gas weg nimmt (Am Gaskanal eine kleinen Wert ausgeben der den Copter zum sinken bringt).
- Hardcore wäre den Empfänger so zu programmieren, dass er im Failsafefall (kein Sendersignal) virtuell den Schalter für 'Comming Home' umlegt... aber ob das so gut ist?

Bluetooth habe ich nicht im Einsatz

Gruß
Paul
 
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