Gas ganz raus - Copter dreht sich aufs "Dach"

[PotRacer]

Hallöchen FPVC,
Heute hatte ich mal Zeit meinen kleinen neuen Racer auszuführen:
220mm Diagonale
SS x2204
DYS20A ESCs
1300mah 60C Lipo
CC3D

Die ESCs wurden mit BL Heli geflasht, oneshot aktiviert und auch alle eingelernt über die FC. Alles läuft wie gewünscht bis auf folgendes:


Wenn ich im Flug das Gas komplett rausnehme, macht der Copter eine 180grad Rolle, bleibt Kopfüber stehen und geht zu Boden, wenn man nicht direkt wieder Gas gibt. Ausserdem muss man die Ausrichtung wieder Manuell nachkorrigieren weil man eben Kopfüber steht - Das ist extrem hinderlich wenn man mit dem Copter mal schnell an Höhe verlieren will, Gas rausnimmt und plötzlich komplett die Stabilisierung verliert.

Oder noch schlimmer, wenn man beim Racen mit 80kmh auf ein Gate zufliegt, gewohnt ist durch einmal kurz Gas ganz runter das Gate noch zu treffen, sich aber dann in dem Momemt überschlägt und crasht.


-> Ich schiebe dieses Verhalten auf die ESCs, oder die Einstellung dieser. Screenshots werde ich noch posten, aber vielleicht reicht ja erstmal eine grobe Beschreibung des Verhaltens.



Ein Kumpel der genau das selbe Setup hat beklagt sich über das selbe Problem, nur fliegt er die Graupner FC. Die FC scheidet also eig aus.


Bei meinem QAV250 der ebenfalls mit CC3D läuft gab es dieses Problem nie. Bei meinem Blackout Spider Hex mit Revolution ebenfalls nie. (KISS ESCs / Tiger 12A / SimK ESCs)



Der jetzige Kopter ist im Mini H Design wie der Blackout, also Akku oben, wie es fast alle fliegen. Daran kann es ja wohl nicht liegen.




HIIIIIILFE



Edit:
Die Motoren drehen auch nicht so schnell und sauber hoch wie ich es sonst von den KISS kenne. Steht der Copter auf dem Boden und man spielt mit dem Gas, kommen manche Motoren gar nicht "hinterher" während die anderen schon laufen. Stotternd irgendwie.

-> Wenn euer Copter auch auf dem Boden und Motorstillstand mit BL Heli ESCs und Oneshot am Gas hängt wie ne Kettensäge und ihr auch 2204er Motoren benutzt wäre ich für ein Screenshot der Settings sehr dankbar!

 

[olex]

Das ist bei den meisten FCs normales Verhalten. Wenn man das Gas ganz rausnimmt, laufen die Motoren nur noch im Leerlauf oder bleiben gar stehen, dabei passiert dann auch keine Lageregelung. Wenn man im manuellen Modus fliegt, richtet sich der Copter auch logischerweise nicht von selbst wieder wenn man Gas wieder hochnimmt - im Autolevel-Modus würde das hingegen passieren.

Bei einigen FCs bzw. Firmwares (z.B. Cleanflight) ist das Problem adressiert worden - zB ist die Standardeinstellung bei Cleanflight, dass die Motoren im gearmten Zustand immer laufen und die Regelung dabei auch im Leerlauf aktiv ist. Allerdings hilft das nur bedingt viel, da im Leerlauf die Motoren einen eher vernachlässigbaren Schub produzieren, der einfach nicht dazu reicht die Copterlage unter Kontrolle zu halten.

Was man dagegen machen kann: Gas nicht auf Null zurücknehmen im Flug Auf modernen Fernsteuerungen (zB Taranis) kann man sich das leichter machen indem man den Gasstick so programmiert dass die unterste Position im Flug immer noch ~5% Gas oder so heißt anstatt 0%, und 0% erst ausgegeben wird wenn man gelandet hat und den Copter disarmt.

 

[PotRacer]

Hallo olex,
Ich glaub das ist aus dem obigen Post nicht wirklich hervorgegangen. Ich habe mittlerweile einiges an Fugerfahrung im Acro bereich, und bin es einfach gewohnt das nicht sobald das Gas ganz raus ist der Copter sich auf den Rücken dreht wie eine Tote Katze.
Klar ist bei 0% Gas die Regelung aus, -> man kann den flip nicht weiterführen, aber die Ausrichtung des Copters hat sich sonst nie von allein verändert.

Gasgeben, die Beschleunigung ausnutzen, und meterweit Kopfüber weiterfliegen, geht nicht mehr. Mit meinem KISS Setup wars kein Problem.

Die FC ist ein CC3D (bzw bei meinem Kumpel die Graupner FC), mit dem CC3D bin ich auch ziemlich erfahren. Daran kann meines erachtens nach das Problem nicht liegen.
Hier ein Video mit meinem QAV250, KISS 18A ESCS und auch einem CC3D. Genau so soll es wieder gehen, geht es aber nicht.

[video=youtube;U8_HZWn3bao]https://www.youtube.com/watch?v=U8_HZWn3bao[/video]

Gruß


PS. Schwerpunkt des Copters ist unter der FC, und die liegt im Schnittpunkt der Motoren.

 

[r0sewhite]

Wie sich der Copter verhält, wenn man durch Gas rausziehen die Regelung deaktiviert, hängt nicht nur von der Masseverteilung, sondern auch vom Windwiderstand der Konstruktion ab. Sinnvollste Lösung dagegen ist einzig Gas minimal drin lassen (eventuell eine zweite Flugphase mit erhöhter Gaskurve programmieren). An Sinkgeschwindigkeit musst Du ja fast nichts verlieren. Liegt Minthrottle z.B. auf 1100, reicht es, wenn die Gaskurve bei 1110 z.B. anfängt, da dann die Regelung bereits aktiv ist und den Copter stabilisiert. Die geringfügig höhere Drehzahl merkst Du nicht.

 

[thomasbest]

Moin,
weil es gerade ein wenig zum Thema passt. Fliegt Ihr alle mit "nichtlaufenden Prop's" wenn die FC "scharfgeschaltet" ist? Ich habe das "Armen" im Moment auf einem Schalter und lasse die Propeller drehen. Wenn ich das Gas ganz rausnehme fällt der Copter einfach mehr oder weniger in der Lage in der er beim Gasrausnehmen war. Die Stabilisierung arbeitet bei "Gas" ganz unten zwar noch ein bisschen, aber ich fliege eh ausschließlich im Acromode.

 

[amarok2]

Ich würde mal sagen, der Schwerpunkt ist zu weit oben und durch das Hebelgesetz will er sich ständig auf den rücken drehen.
Da reicht schon ein kleiner Impuls (wind, ein Motor, der minimal später ausgeht) und er dreht sich.

deine anderen Copter haben den Akku unten und da ist es nicht so?

 

[PotRacer]

Akku hinten drin (qav250), aber auch testweise oben drauf.
Selbst mit Yi oben drauf auf dem qav250 ists perfekt.

Der Schwerpunkt passt bei allen meinen coptern.

Hat jemand auch sunnysky 2204 2300lv mit Blheli in betrieb und mag seine Settings Posten ?

 

[PotRacer]

Liegt Minthrottle z.B. auf 1100, reicht es, wenn die Gaskurve bei 1110 z.B. anfängt, da dann die Regelung bereits aktiv ist und den Copter stabilisiert. Die geringfügig höhere Drehzahl merkst Du nicht.

Hallo Tillman,
Redest du von den Anlaufwerten für die Motoren?
In der GCS laufen sie zwischen 1027 und 1033 an, meinst du ich soll nun die Werte auf 1040 setzen damit die motoren mit mehr Drehzahl anlaufen?

Wenn ja, das hab ich schon versucht, wenn nein, bitte Ich nochmal um eine Erklärung welche Gaskurve du hier meinst.

Gruß

 

[r0sewhite]

Also erstens sind schon 1040 ein viel zu niedriger Wert. Ich würde die PWM-Frequenz um wenigstens 50ms über dem Wert ansetzen, bei dem alle Motoren zuverlässig anlaufen, damit man auf der sicheren Seite ist, selbst wenn die Motoren durch den Wind mal in die Gegenrichtung laufen.

Was ich allerdings meinte, ist eine zweite Flugphase im Sender. Normalerweise geht Deine Gaskurve im Sender irgendwo von 1000-2000ms. Bei den meisten FC lässt sich der Copter nur unterhalb einer bestimmten Schwellgrenze (meist irgendwo bei 1050 bis 1100) armen/disarmen und meistens ist auch erst ab diesem Wert die Regelung aktiv. Setzt Du Dir im Sender eine zweite Flugphase auf einen Schalter, bei dem die Gaskurve erst bei z.B. 1100 anfängt, kannst Du den Stick ganz nach unten ziehen und hast immer noch langsam drehende Motoren und eine aktive Lageregelung.

 

[gshot]

Ich hatte das mal so ähnlich bei einem Kopter mit Afro 32 FC gemacht, da war es genauso sobald Gas mal Richtung null ging im Flug der Kopter nen purzelbaum macht.

Habe Dan zum armschalter Zeitverzögert Gas zu gemischt, das heiß ich habe scharf Gestellt Motoren liefen an und 2-3 Sekunden später ging die Drehzahl auf den von mir ausgewählten wert so das er bei Gas stick unten stabil Abstieg.

Weiß nur nicht mehr genau wie ich das Programmiert hatte, aber das sollte bei dir auch gehen.

 

[thomasbest]

Setzt Du Dir im Sender eine zweite Flugphase auf einen Schalter, bei dem die Gaskurve erst bei z.B. 1100 anfängt, kannst Du den Stick ganz nach unten ziehen und hast immer noch langsam drehende Motoren und eine aktive Lageregelung.

Moin,

vielleicht habe ich mich weiter oben unklar ausgedrückt. Warum überhaupt eine zweite Flugphase? Wenn ich meine FC arme lasse ich die Motoren im "Standgas" drehen. Die Funktion in Cleanflight die das verhindert ist logischer Weise nicht aktiviert. Wie ich oben schrieb fällt mein Copter bei Gas ganz unten in der Position in der er war. Das "Standgas" erzeugt kaum Auftrieb, aber die Regelung arbeit immerhin so weit, das die Lage halbwegs gehalten wird.

Wo ist der Sinn, die Motoren nicht drehen zu lassen, wenn "gearmt"?

LG
Thomas

 

[schnellmaleben]

vielleicht habe ich mich weiter oben unklar ausgedrückt. Warum überhaupt eine zweite Flugphase? Wenn ich meine FC arme lasse ich die Motoren im "Standgas" drehen. Die Funktion in Cleanflight die das verhindert ist logischer Weise nicht aktiviert. Wie ich oben schrieb fällt mein Copter bei Gas ganz unten in der Position in der er war. Das "Standgas" erzeugt kaum Auftrieb, aber die Regelung arbeit immerhin so weit, das die Lage halbwegs gehalten wird.

Ich vermute hier ein kleines Missverständnis, was r0sewhite beschreibt ist bei MultiWii ganz sinnvoll, da bei GasInput < 1100 die FC in der Tat *nicht* regelt aber die Motoren drehen.
Seit Cleanflight 1.8 regelt der Copter immer wenn gearmt, man braucht die 2. Phase nicht mehr.

Motoren nicht drehen zu lassen wenn gearmt, halte ich ebenfalls für nicht sinnvoll und sogar gefährlich.

 

[PotRacer]

Motoren nicht drehen zu lassen wenn gearmt, halte ich ebenfalls für nicht sinnvoll und sogar gefährlich.

Das ist finde ich eher bei den Schwebecoptern sinnvoll, aber beim Racer? Da wird vorm abheben gearmt, und beim crash/landen disarmed, dann kann da gar nichts passieren, AUßER:

- ESCs werden beim Crash geschont
- Man hat keinen Copter rumstehen der auch schon ohne Input Drehzahl hat
- [...]^1000

Armed = Motoren so lange aus bis wirklich Gas gegeben, wird bringt nur Vorteile mit sich. Alleine schon die Menge an Props die man spart wenn man schon frühzeitig Gas wegnimmt und die Props sich schon beim Kontakt mit iwas nicht mehr drehen.

Auch aus der Hand starten / landen wär mir mit drehenden Props ohne Gas viel zu heikel. Mit Stillstand, easy.
Aber das bleibt jedem selbst überlassen, ich kenne jedenfalls nur leute die weggegangen sind vom arm = Leerlauf.




So nun mal zum Topic:

Habe heute mal wieder getestet und auch einen Copter von einem Kumpel mit KISS 12A zum Vergleich gehabt.
Den KISS Copter parkt man 100m hoch waagerecht in der Luft, nimmt den Knüppel runter und der Copter fällt waagerecht bis man wieder Gas gibt.

Meiner (im ähnlichen MiniH Design wie der des Kollegen mit KISS ESCs), kippt nach vorn weg.


Ich habe nun in der GCS unter "Outputs" die Anlaufwerte für die Motoren auf 1033 gestellt obwohl diese schon bei 1027 anlaufen. Dadurch laufen die mit etwas mehr schmackes an. Das kommt schonmal ganz gut.

Und unter "Inputs" auch den Neutral Wert für den Throttle Channel auf 995 gesetzt (Spanne:991-2015), der Stand auf 1013, dies führte dazu, dass erst auf 3-5% Gas auf der Funke die Motoren anliefen, und man beim "Gas weg" viel zu früh zu dem Punkt kam an dem wirklich kein Gas mehr kam.
-> jetzt kann ich das besser einschätzen ab wann wirklich nichts mehr kommt und einfach etwas gas drinlassen, dabei wars so schön wie es vorher war. Nunja, ich bleib dran.


Jetzt spinnen nurnoch die PIDs etwas. Ich denke es ist der Pitch-P an dem ich noch etwas ändern muss, denn bei starkem Gasstößen Pitcht der Copter nach hinten. Ich kann denke ich noch ein ganzes Stück mit P rauf. Ich werde berichten.


Gruß

 

[r0sewhite]

Armed = Motoren so lange aus bis wirklich Gas gegeben, wird bringt nur Vorteile mit sich. Alleine schon die Menge an Props die man spart wenn man schon frühzeitig Gas wegnimmt und die Props sich schon beim Kontakt mit iwas nicht mehr drehen.

Das lässt sich auch einfach über einen Schalter lösen, mit dem man armen/disarmen kann. Damit ist man genauso schnell und wenigstens immer auf der sicheren Seite. Nicht laufende Props bei gearmtem Copter sind immer ein gewisses Risiko, denn ein Gasknüppel ist leicht aus versehen mal bewegt und der Unterschied zwischen armed (gefährlich) und disarmed (nicht gefährlich) ist nicht für jedermann, also auch Dritte, sofort ersichtlich ist.

Letztendlich sehe ich in einem permanenten Minthrottle nur Vorteile. Ungewollte Lageänderungen, wie in diesem Fall, können nicht passieren und es besteht kein Risiko eines nicht mehr sauber anlaufenden Motors. Aber jeder so, wie er mag.

 

[thomasbest]

Aber jeder so, wie er mag.

Moin,

bei meinem neuen 4s Racer mag ich eigentlich gar nicht, aber ich muß das Laufen der Motoren im gearmten Zustand ausschalten. Damit alle Motoren im Standgas sauber laufen muß ich auf ca. 1160 gehen. Nur hebt er damit schon so langsam etwas unkontrolliert ab und durch das Regeln der Fluglage durch die FC ist dieser Zustand sogar recht kritisch, bis ich gewollt "Gas" gebe.
Mit nichtlaufenden Motoren, wenn gearmt, startet er perfekt und schwebt bei ca. 1/3 Gas. Mal davon ab hatte ich heute einige Flüge mit 4s und Betaflight. Einfach nur Hammer, so smooth und genial...^°

Nun weiß ich auch nicht so recht, wie ich das finden soll, aber wie auch immer - leider geil...

edit: Durch das Neueinlernen der Regler konnte ich das "Standgas" wesentlich reduzieren und doch wieder zum Laufenlassen wenn gearmt wechseln.

LG
Thomas