Im Sketch der MultiWii-Software kann man oben, wo man die Copterkonfiguration einstellt, auch den Typ "Gimbal" einstellen. Hast Du da schonmal recherchiert, ob diese Einstellung Deinen Anforderungen genügt/ entspricht?
Eigentlich kann das doch nicht so schwierig sein, wenn der Code für die anderen beiden Achsen und der Sensor für die gewünschte Achse bereits vorhanden ist?