GPS-Aussetzer

[Steffen Graap]

Hallo,

ich versuche gerade ein HK Multiwii AIO mit einem UBLOX NEO 6M ebenflas von HK zusammen zum laufen zu bekommen.
Auf dem MultiWii läuft die 2.3 .
Die Verbindung steht und nach kurzer Zeit ist der Fix auch vorhanden (mit bis zu 10 Sat.)
Leider geht so alle 2s / 3s der Fix verloren (Satanzahl 0) was ja nicht das Problem ist, da der Fix sofort wieder da ist. Das Problem ist, das die Position um den ganzen Erdball springt, was bei einem PosHold zu ungewollten Ausbrüchen führt.

Das GPS ist aktuell auf 5Hz und 115200 Baud eingestellt. Ich habe aber auch schon 38400 Baud und 10Hz in allen Kombinationen ausprobiert, keine Besserung. ANgeschlossen ist das GPS an UART2.

Ich werde wenn ich wieder Zeit habe mir mal die Kommunikationmit einem Logicanalyser anschauen, um das Problem auf GPS oder FC zu begrenzen.

Bei einem Bekannten mit selben Komponenten tritt das gleiche Problem auf, ein Defekt ist also nicht warscheinlich.

Hat jemand selbiges Problem, oder sogar eine Lösung?

Gruß Steffen

 

[Arakon]

Erstmal, das Neo 6m kann keine 10hz, und 115200 gibt Datensalat, steht sogar in der Config.h. 5hz und 38400 klappt hier einwandfrei.

 

[-Ralf-]

5 Hz und 57600 geht auch .....
Das NEO-6M bietet zwar 10Hz, ist aber 5Hz, da in diesem Mode die Datenpakete einfach doppelt geschickt werden.

 

[Steffen Graap]

Wie gesagt ich hatte alle Varianten durch, nichts brachte was. Hab nun mal den Logicanalyser mit rauf geklemmt. Das zu sehende Bild erklärt einiges. Das GPS ist fast permanent am Senden. Zwischen den Blöcken sind ~40ms Zeit, und das bei 115200 Baud. Bei einer langsammeren Baudgeschwindigkeit gehen Daten verloren, oder werden erst gar nicht versendet. Die ist auch im UBLOC-Center unter UBX - INF (information) zu erkennen (ERROR: txbuf alloc). Bei 115200 läufts, im U-Center. Aber wie ihr schon geschrieben habt kann der Samplingfehler im Atmel zu den Fehler führen.

Ergo, Das GPS versendet zu viele Informationen. Weiß jemand wo man einstellen kann was versendet werden soll?
Im Packet View von U-Center werden unbekannte Packete angezeigt (UBX 0C-10 Size 508, UBX 03-09 Size 96, UBX 03-0A Size 928) wenn die Wegfallen würden, währe es weniger als die Hälfte der Kommunikation.

Gruß Steffen

 

[Arakon]

Du kannst in den u-center Einstellungen das Protokoll einstellen, unter PRT auf UBLOX oder UBLOX + NMEA. Wenn du die aktuelle Multiwii Version mit dem NAV code hast, sollte das GPS aber eh automatisch konfiguriert werden.

 

[Steffen Graap]

Protokoll steht auf nur UBLOX. Welche meinst du mir aktueller Version? Ich benutze die 2.3

 

[-Ralf-]

In der "normalen" 2.3 ist die uBlox-Konfiguration auch schon drin.

 

[Steffen Graap]

Muss man die automatische Konfiguration irgendwie aktivieren? Ich hab dazu in der config.h nichts gefunden.

 

[Arakon]

Nein, muss man nicht. Wird benutzt sobald ublox als GPS Typ aktiviert ist.

 

[Steffen Graap]

Das heißt ja, das die Einstellungen, die ich in U-Center mache egal sind. Dann muss ich mir nochmal die Kommunikation im Zusammenspiel mit dem FC im Logicanalysator anschauen, ob da die Leitung auch komplett ausgelastet ist.

 

[Arakon]

In der config.h kannst du noch manuell die GPS Baudrate einstellen, aber sonst wird alles beim Start eingestellt.

 

[Steffen Graap]

Ich hab jetz die Baudrate auf 57600 gestellt, und die Rate auf 5Hz. Damit ist die RX Leitung zwar immer noch komplett ausgelastet, was warscheinlich zu der kurzzeitigen Anzeige von 0 Sat's führt. Die Sprünge um den Erdball sind zwar weniger geworden, aber noch nicht ganz weg.

Wenn ich den GPS-Code richtig interpretiere, wird die im Sketch eingestellte Baudrate per NEMA in jeder der vier möglichen Baudraten gesendet. Das setzt natürlich vorraus, das unter der Einstellung PORT in U-Center auch NEMA als In-Port zusätzlich zu UBX aktiv ist.

Weiterhin wird WAAS/EGNOS verwendet. Das ist meiner Meinung nach kontraproduktiv, da hierzu eine gute Sicht zum südlichen Horizont nötig ist. Wir haben zwar kein bodennahes GPS, aber so hoch fliegen unsere Copter auch nicht, das diese Sicht gegeben ist. Bei schlechtem Empfang (Sicht) verschlechtert sich sogar die Positioniergenauigkeit.

Gruß Steffen

 

[Steffen Graap]

Ich denke ich habe die Lösung für mein Problem des hohen Datenaufkommens. Ich glaube, ich habe im U-Center durch Klicken auf Receiver/Debug Messages die zusätzlichen Datenpackete die ich oben beschrieben habe aktiviert.
Die Lösung ist einfach, durch klicken auf "Default Config" (Zahnrad mit rotem Pfile) wird der Ursprungszustand wieder hergestellt. Den Rest erledigt ja, wie ich jetzt weiß, der FC für mich.
Dies kann man auch schön im Logicanalyser sehen. Nachdem die Konfiguration gemacht wurde, sendet das GPS schön kontinuierlich Datenpackete. Bei 57600 Baud ist ein Datenpacket 28,4 ms lang. Die Pause zwischen zwei Packeten beträgt 171ms, also noch ausreichend Platz um die Baudrate zu verlangsammen.

Gruß Steffen