GPS Ungenauigkeit während des Fluges?

[Subi88]

Hey,

ich bin vorhin mal raus aufs Feld und habe mein neu erworbenes GPS an der Crius AIO v2.0 getestet (MPNG 2.9.1). Grundsätzlich funktioniert es: Fix ist schnell da, beim armen wird die home Position gesetzt, RTL und Loiter klappt soweit. Nur eben nicht immer, ab und zu fängt der Kopter an im Loiter Mode wild hin und her zu kreisen, legt sich dabei ordentlich schief und macht einen absolut unkontrollierten Eindruck. Dabei weicht der mittlerweile ziemlich schnelle Kopter locker 20-30m von der "fix" Position ab bevor er dann von mir abgefangen wird, da es sonst zum sicheren Absturz käme.

Ähnlich bei RTL: Kopter gibt Gas in die richtige Richtung, eiert aber durch die Gegend, fängt auf dem Weg an zu Schlingern, legt sich schräg und plötzlich ist eine große Wiese ganz klein -> abfangen vor dem Crash. Bevor ich dann eingreife, rast der Kopter schon wirklich wild durch die Gegend, bis zu geschätzen 50m vom Homepunkt entfernt (der vorher mehr schlecht als recht aber bereits erreicht wurde).

Ich habe jetzt natürlich keinerlei Vertrauen in diese Funktionen, schon gar nicht in den auto mode, wo ich gerne mal ein paar Waypoints programmiert hätte. Der Fehler ist nicht reproduzierbar, es passiert einfach so. Dabei macht es keinen Unterschied ob ich einen GPS Mode zuschalte oder schon eine Weile in diesem bin. So passiert es zB auch dass der Kopter 1 min problemlos die Position hält und dann erst anfängt wild durch die Gegend zu rasen. Nach dem Abfangen, kurzem manuell fliegen und dann wieder GPS zuschalten ist dann mitunter alles wieder normal.

Ich habe in den PID Einstellungen vorerst nichts verändert, da es desöfteren ja völlig zufriedenstellend funktioniert. Die einzige Erklärung die ich habe ist, dass während des Fluges die GPS Position plötzlich extrem ungenau wird und der Kopter ständig versucht neu zu korrigieren.

Daher die Frage: Kennt ihr das Problem? Woran könnte es noch liegen? Was kann ich dagegen tun?

GPS ist das ublox von rctimer, wo auch crius draufsteht (v2). Ich habe es mit ucenter auf 38400 baud und 5Hz gestellt, im sketch habe ich GPS_PROTOCOL_AUTO und #define SERIAL2_BAUD 38400.

Hat jemand eine Idee?

LG

 

[Subi88]

Update:

Ich bin nochmal mit 4 Akkus aufs Feld.

1. RTL
Im "Fehlerfall" fliegt der Kopter viel schneller als normal und nicht gerade. Normalerweise giert der Kopter ja in der eingestellten Höhe und fliegt dann zu Home zurück. Im Fehlerfall fällt das gieren fast komplett weg und der Kopter fliegt in massiver Schräglage seitlich eiernd schnell in Richtung Home, "überschießt" aber die Koordinaten und kommt dann mit fast Vollgas zurück. Anschließend schaukelt er sich in weitem Radius auf und rast unkontrolliert um die Homekoordinaten. Das geht dann soweit dass ich abfangen muss, der Kopter ist dann sicher 30m vom Home weg (also wirklich eine ganze Ecke!)

2. Loiter
Im Grunde das gleiche Verhalten, nur mit anderem Ausgangspunkt. Beim Einschalten des Loiter Mode geht es meistens erstmal, bis der Kopter dann anfängt immer mehr Gas zu geben und irgendwann genauso teilweise mit Vollgas versucht in immer größeren Radien ziemlich unkontrolliert die Position zu halten. Das kann nach 10s passieren oder gar nicht. Ich habe zuletzt einen ganzen Akku "verloitert" und es ist nur ein einziges Mal passiert, die restliche Zeit liegt der Kopter stabil und genau in der Luft.
Irgendwie kann man die Situation tatsächlich mit "Aufschaukeln" beschreiben, obwohl zwischen absolut stabiler Lage und unkontrolliertem herumfliegen keine 10 Sekunden liegen.

Ich habe mittlerweile das Gefühl, dass der Auslöser dieses Verhaltens Windböen sein könnten und der Fehler doch bei den PID Werten zu suchen ist. Zwischendurch habe ich Rate_Loiter P von 6 auf 3 gestellt und Loiter IMAX von 30 auf 18. Der Fehler ist danach jedoch immernoch aufgetreten, von der Häufigkeit her ist aufgrund der "Zufäligkeit" keine Aussage zu machen.

Evtl bin ich dann in einem anderen Thread zum PID Tuning richtig und werde mich da nochmal umschauen. Trotzdem würde ich mich über Tipps/Gedanken zu dem Thema sehr freuen.

VG,
Subi

 

[Buma]

Hallo
Ganz einfach das GPS Signal ändert sich standig
Signalstärke Anzahl der Sats usw

 

[hornetwl]

Ich kenne leider Crius AIO nicht, aber beim APM wäre dieses Verhalten ein sicherer Hinweis auf einen massiv gestörten Kompass. Stichwort für Google: Toilet Bowling

 

[Subi88]

Hey,

das Stichwort "Toilet Bowling" scheint exakt das richtige zu sein, vielen Dank. Die Beschreibungen unter diesem Begriff treffen - so gut man es eben beschreiben kann - genau auf das von mir beobachtete Phänomen zu, insbesondere auch die Nichtreproduzierbarkeit und Unabhängigkeit von den PIDs.

Nun geht es an die Lösung des Problems.. Kompass neu kalibrieren werde ich nochmal versuchen, allerdings habe ich das bereits aus einem anderen Grund zwischendurch gemacht. Im MK Forum hat wohl jemand das Problem lösen können, indem er "GPS Gain" reduziert hat. Eine vergleichbare Einstellmöglichkeit finde ich im APM Planner allerdings nicht.. was könnte ich noch tun?

update:
Da war ich wohl wieder etwas vorschnell. Bzgl Kompass hatte ich einen Haken bei "Live Kalibrierung". Werde den raus nehmen und nochmal neu manuell kalibrieren. Des Weiteren habe ich AHRS_GPS_GAIN gefunden und werde hier mal 0.8 ausprobieren, wenn das neu kalibrieren nicht helfen sollte. Melde mich!

 

[Subi88]

Nochmal ein kurzes Update:
Egal was ich mache, der Effekt ist so deutlich und tiefgreifend, dass eine Nutzung des GPS kaum möglich ist. RTL funktioniert so 2 von 3 mal, Loiter bricht durchschnittlich nach einer Minute weg. Ich habe den Kompass mehrfach neu kalibriert, ich habe an fast allen P Werten herumgeschraubt und ich habe GPS Gain bis runter auf 40 % gesetzt - ausser dass die Position "schwammiger" gehalten wird und das Ausbrechen dann nicht ganz so aggressiv ist (aber dennoch absolut inakzeptabel) hat sich rein gar nichts geändert.

Die ESCs sind wesentlich weiter vom Kompass weg als bei vielen Aufbauten die ich gesehen habe (nämlich auf den Auslegern). Ich bin nun ratlos

 

[jreise]

Du hast ziemlich sicher starke magnetische Störungen des Kompas durch falsch verlegte stromführende Leitungen. Es geht nicht darum, dass die ESCs weit weg vom Kompass sind, sondern um eine saubere Verlegung der dicken Gleichstrom führenden Zuleitungen vom Lipo bis zu den ESCs. Hin- und rückführende Leitungen immer parallel und dicht zusammen führen, am besten verdrillt. Schau dir am besten deine Hochstromverkabelung dahingehend nochmal genau an, daran wirds liegen.

Ausserdem keine magnetischen Teile in der Nähe des Kompass plazieren (Stahlschrauben, elektromagnetischer Pieper).

 

[Subi88]

Hm, okay, da müsste ich mir wirklich etwas einfallen lassen. Ich verwende ein Breakout Kabel und dessen Arme sind eben in der Centerplate verlegt. Aus dem Stand sehe ich recht wenige Möglichkeiten das zu ändern, aber ich werde mir mal ein paar andere Aufbauten ansehen und schauen, wie es dort gelöst ist..