Hexacopter zittert und sackt durch

Kytomas

Erfahrener Benutzer
#1
Hallo Zusammen,
seit 3 Wochen versuche ich meinen DJI 550 zum Fliegen zu bringen, nun ja, fliegen tut er ja irgendwie, dabei zittert er aber unglaublich und sackt dabei auch immer wieder mal leicht durch.

Da ich bereits 5 Quadrocopter gebaut hatte, dachte ich mir, es wäre mal Zeit für einen Hexa.
Das Frame habe ich hier aus dem Forum und die restlichen Teile stammen teilweise noch aus anderen Projekten.
Als Flight Controll ist eine Crius AIO 2.0 mit GPS verbaut. Die Regler sind von Hobby King 20A UBec mit SimonK.
Von den Motoren hatte ich noch 4 Stück Robbe Roxxy 2827-26 da, 2 Stk. kaufte ich mir noch nach. http://www.robbe.de/roxxy-bl-outrunner-2827-26.html
Propeller sind die Graupner E-Prop 11x5.

Leider ist das Teil nicht fliegbar. Die PID Settings habe ich rauf und runter durchprobiert,
Die Regler habe ich komplett getauscht, 2 andere FC habe ich probiert, die Propellerwurden testweise auf die E-Prop 9x5 reduziert. Alle Propeller sind zigmal gewuchtet. Das einzige was ich bisher, mangels Alternativen, nicht getauscht habe, sind die Motoren. Der ganze Hexa hat abflugfertig gerade mal 1,5 Kg. das sollten die Motoren noch locker mitmachen.
Bei 40% Gas ist das Teil fast senkrecht in den Himmel, dabei wollte ich nur leicht anschweben. Als Software verwende ich die MultiWii 2.1.

Nachdem mich das Teil noch in den Wahnsinn treibt, stehe ich kurz davor den Hexa auszuschlachten und mich wieder anderen Projekten zu widmen. Eine letzte Chance gebe ich Ihm aber noch.
Ich sehe noch 2 Optionen, entweder sind die Motoren komplett unterdimensioniert, oder ich habe im Sketch irgendetwas übersehen.

Ein Video kann ich leider nicht anbieten da mir dazu aktuell leider die Möglichkeiten fehlen, aber vielleicht hat ja jemand ähnliche Erfahrungen gemacht und kann mir einen Tipp geben.


Viel Dank im Voraus und freundliche Grüße

Kytomas
 

Anhänge

Kytomas

Erfahrener Benutzer
#3
Hallo,
Ich bilde mir ein, ich kenne mich mit den Pid´s aus. An dem sollte es nicht liegen.
Die FC war zuerst fest innen verschraubt. Nach der ganzen Testerei bin ich dann dazu übergegangen
die Platinen mit Antfibrationspads oben zu verkleben, die ganze Schrauberei war auf Dauer nervig.
Wie bereits geschrieben, ist das bereits mein 5 Copter und die fliegen bzw. flogen alle ohne diese
Probleme nur die waren alle kleiner (30er & 40er Klasse).
Für ein Video muss ich mir noch eine Kamera ausleihen. Fotos mache ich Morgen noch welche.

Gruß
Kytomas
 

chebiqe

Erfahrener Benutzer
#4
Immer wenn so was vorkam mit kurzem (seitlichen) Absacken waren es die Lötstellen. ESC zu Motor.
 
Zuletzt bearbeitet:

Kytomas

Erfahrener Benutzer
#5
Danke für die Info,
nur nach dem kompletten Tausch der Regler hatte ich absolut das gleiche Fehlverhalten.
Was ist mit den Motoren (Robbe Roxxy 2827-26) die ich verwendet habe? kann ich die verwenden?
Oder gibt es in Sketch noch irgend etwas zu beachten? Mit den Hexa Einstellungen habe ich bis dato noch nie beschäftigt.

Gruß
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
#6
Hallo,

so, ich habe es doch noch geschafft ein kleines Video zu hochzuladen. Wenn ich mir die Aufnahme so anschaue, würde ich auch auf die PID´s tippen. Beim Fliegen hat es sich angefühlt als ob der Hexa ständig gegen irgendwelche Sensoren arbeitet obwohl alle AUX Eingänge abgeschaltet sind, ich war ganz schön am Rudern um das Teil einigermaßen ruhig zu halten.

Ich habe lange mit der MultiWii 1.8 gearbeitet, an der 2.1 hat sich dann doch einiges geändert. Anbei noch ein Foto von meinen Einstellungen, vielleicht hat ja noch jemand einen Tipp.



http://www.youtube.com/watch?v=BLPeJYo4sJg&feature=youtu.be


Gruß
Kytomas
 

Anhänge

Ori0n

Back again
#7
an den Motoren liegts nicht, die Robbe Roxxy sind super

Ich würde auch auf die PIDs tippen
2 Dinge: erstens: Baro fürs testen im Sketch deaktivieren und ACC mit AUX einschaltbar machen

zu den PIDs: er schaukelt irgendwie recht langsam. Ich würde sagen dass die P Werte möglicherweise schon zu hoch sind und er sich deshalb so aufschaukelt. Also entweder P runter oder D etwas rauf.
 

FireN

trägt sonst keine Brille!
#8
Wenn er langsam schaukelt sollte laut diversen PID Config Anleitungen im Netz jedoch das "D" zu hoch sein, für schnelles schaukeln/zittern sollte P zuständig sein.
Generell macht man es so:

1) Auf Roll/Pitch/Yaw alles auf 0 bis auf P
2) P so weit hochdrehen bis Copter anfängt zu zittern
3) P bisschen zurücknehmen und D dazu
4) Fliegt er dann größtenteils zitterfrei schraubt man I hoch bis er langsam schwabbelt.
5) Dann wieder ein bisschen P/D wegnehmen, hier muss man probieren.

So ungefähr hab ich meine Copter immer eingestellt.
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
#9
Danke für die Infos,

dann bin ich schon mal froh, dass es nicht an der Technik liegt. Mit den Robbe Motoren habe ich durchwegs nur gute Erfahrungen gemacht. Die Idee, im Sketch die Sensoren auszublenden finde ich super, das werde ich morgen gleich noch testen.
Anschließend werde ich noch die PID Settings nach Anleitung von FireN umsetzen. Ich bin gespannt wie sich der Hexa dabei verhalten wird.

Gruß
Kytomas
 

FireN

trägt sonst keine Brille!
#10
Musst vorsichtig sein, aber das hast du dir sicher schon gedacht! :)
Samstag/Sonntag solls super Wetter geben :)
Viel erfolg!
 

quansel

Erfahrener Benutzer
#12
@Kytomas
Da Du ja auch SimonK Regler hast, solltest Du die P-Werte deutlich höher schrauben
Können. Ich habe zwar keinen Dji Frame, aber meine ersten Flugversuche mit meinem
Hexa sahen ähnlich aus. Ich habe nun 2 "Lösungen" für mich gefunden, die Du mal
Testen kannst:
1. mein P-Wert für roll und nick liegt bei 9,5, I = 0,029 und D = 37 (fliege ich zur Zeit)
2. P = 10,5 I = 0,077 D = 23

Die Werte unter 2. bin ich vorher lange geflogen ... Pass nur auf, der korrigiert dann
U.u. Selbst mehr als Dir lieb ist. Ich wundere mich selbst, dass man mit so unterschiedlichen
Werten fliegen kann ... und Versuch macht kluch!

Quansel
 

Roberto

Erfahrener Benutzer
#13
Ich würde es zuerst mal mit einem lpf in der config.h versuchen und schauen, ob das was bringt. Also so:
...
#define MPU6050_LPF_42HZ
//#define MPU6050_LPF_20HZ
...
oder so
...
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ
...
Das sollte etwas mehr Ruhe in die Angelegenheit bringen:)

LG
Rob
 

Kytomas

Erfahrener Benutzer
#14
Danke für die beiden Tipps

P auf 10 hoch zu drehen, soweit bin ich noch nicht gegangen. Alles über 8 war dann schon ziemlich zackig.
Für die nächsten Flugversuche werde ich mir eine Wiese suchen, ich glaube meine Terrasse ist zu klein.

@Roberto
Die Geschichte mit LPF Frequenz ist auch interessant, das könnte auch noch eine Lösung sein.

Ich hoffe es hört heute Abend noch auf zu regnen. Jetzt habe ich einige Anregungen wo ich noch ansetzen kann.

Gruß
Kytomas
 
FPV1

Banggood

Oben Unten