Hilfe bei Crius AIO V2 und Multiwii 2.2 kein Angle möglich

[Marvinj86]

Hallo zusammen,

ich bin neu hier und bin am verzweifeln.

Als erstes, ich habe schon wochen hier viel gelesen und auch schon nützliche tips erfahren.

Aber jetzt komme ich einfach nicht weiter.

Kurz etwas zu meinem Quad.(Es sollte ertstmal BILLIG sein, um zu gucken ob ich damit zurecht komme)

Ich habe ein Crius AIO V2 mit Multiwii 2.2 auf einem X Frame aus 15x15mm Aluminium Rahmen (Eigenbau).
Motoren sind AMAX Gold 1500k und 30A ESC Propeller 8x4,5 von 5mm auf 6mm aufgebohrt(Handbohrmaschiene)
2200mAh 30c 3S Lipo.

So jetzt aber zu meinem Problem:
Im Acro Modus fliegt er sehr stabil auch Headfree funktioniert einwandfrei, alles Standard PID einstellungen, nur
LPF ist auf 98 eingestellt.

Im Angle/ACC modus fliegt er immer auf mich zu an stelle zu stabilisieren. Also landen und ACC trimmen.
Nach dem start bleibt er kurz grade, aber dann kommt er wieder auf mich zu.
Wenn ich ihn aber dann im Headfree modus um 90° drehe driftet er nach rechts, bzw nach links.

Pitch und Roll Achsen passen in der GUI. Haben den LPF schon mal auf 10 runter gedreht, aber gleiches verhalten. Habe auch schon mal die Motoren unter einander getauscht, aber drift immer in die gleiche Richtung

Kann mir bitte jemand helfen oder mir sagen woran es liegen könnte, bzw. was ich machen kann um den Fehler zu finden.?
Ich weis, das aufbohren der Propeller sollte man mit einer Reibahle machen, werde ich auch beim nächsten Satz machen, oder kann das wirklich daran liegen?

Schon mal vielen Dank,

Marvin

 

[Ori0n]

Wenn er sonst stabil fliegt, dann sollte es nicht an den Props liegen. Das würde sich durch starke Vibrationen bemerkbar machen. Ist dwer FC gepolstert gelagert?
und ein Bild von der GUI wäre mal gut

 

[Marvinj86]

Danke für die schnelle Antwort,

Gepolstert ist sie nicht, sie ist mir m3 Plastik Abstandshülsen auf der Holz-Alu-Konstruktion befestigt.
Ich finde im Acro modus fliegt er richtig gut.

Hier ein Bild von der GUI:

Und noch ein Bild von meinem Copter:

Wie kann ich den FC den Polstern?

Marvin

 

[Ori0n]

Ist ganz einfach, du nimmst dir ein Stück doppelseitiges Klebeband (das dicke aus Schaumstoff), schneidest dir ein kleines Stück aus, machst ein Loch rein und steckst den Schaumstoff auf das Gewinde des Distanzbolzen. Dann schraubst du den Distanzbolzen fest, nur hast du jetzt eine leichte Polsterung. Das selbe machst du direkt vor dem FC, heißt du legst unter die Anschraublöcher vom FC und auch darüber ein Stück von dem Schaumstoff, dann kommt die Schraube. Wen du zwei Stück Schaumstoff nimmst ist die Polsterung besser. Wenn es fertig ist sollte es in etwa so sein: Obere Centerplate, Schaumstoff, erster Distanzbolzen, Schaumstoff, die erste Platte (kann nicht erkennen was das ist, Platte mit Empfänger?), Schaumstoff, zweiter Distanzbolzen, Schaumstoff, Crius AIO, Schaumstoff, oberste Schraube

Zum ursprünglichen Problem: nimm das Ganze mal schrittweise in Betrieb, heißt du deaktivierst mal in der Software das Crius AIO als Sensor und aktivierst bei "Independent Sensors" mal nur die MPU6050. Dann sollten die drei Flugmodi ganz normal funktionieren. Du legst auf einen Dreierschalter die drei Modi: Low ist Acro,Middle ist Horizon und High ist Angle.
Jetzt gehst du auf die Wiese und testest einmal. Jetzt sollten die drei Modi ganz normal funktionieren (die meisten Probleme gibt es, wenn alle Sensoren auf einmal aktiviert werden). Wenn die Modi jetzt funktionieren, dann kannst du mal in der Software das Baro dazuschalten und die Höhe-Halten Funktion testen. Wenn auch das funktioniert das Mag dazuschalten und wieder testen. Wenn jetzt auch alles funktioniert, dann wieder das Crius aktivieren und viel Spaß beim Fliegen. Wenn bei einem Schritt (zB mit Baro) ein Modi nicht mehr funktioniert, dann wissen wir genau, an welchem Sensor das Problem auftritt und werden den Fehler finden

 

[Marvinj86]

Hallo Moritz,

Danke für deine Tipps, ich habe als erstes jetzt so wie du gesagt hast das crius deaktiviert und nur den MPU6050 aktiviert.
Nach mehreren versuchen die richtige Ausrichtung zu finden habe ich jetzt einfach die Ausrichtung aus der def.h vom Crius übernommen.

#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = -X; imu.accADC[PITCH] = -Y; imu.accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = Y; imu.gyroADC[PITCH] = -X; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}

MAG ist noch auskommentiert

Aber leider hatte er immer noch das selbe verhalten.
Dann habe ich mir kleine Puffer ausgeschnitten und den FC gepolstert, das führte zu einer kleinen Besserung.
Ich werde mir jetzt noch dickere Polster basteln und dann mal gucken ob es den gewünschten Effekt bringt.
Leider habe ich nur den einen 2200 LiPo, so das ich nur ca 7 min testen kann

Passt das den ansonsten so? Habe auch nochmal die Funke getrimmt, so das ich genau auf 1500 bei Mittelstellung komme.
Wobei nach diversen Knüppel Bewegungen der Wert um +/- 3 schwankt.

MfG Marvin

 

[Marvinj86]

So, kleines Update,

es scheint der ACC jetzt zu funktionieren, er regelt zwar noch nicht besonders stabiel , aber das driften ist jetzt nicht mehr so krass. Der Rest sollte über die PID Einstellungen zu regulieren sein. Der Baro leistet auch schon seine Dienste, allerdings mit Schwankungen, das heißt er fällt erst ca. 0,5m und regelt dann nach, wobei ich auch noch keinen Schaumstoff auf der Baro hatte.

Woran kann das liegen, das wenn ich der ACC Kalibriere, sogar mit Wasserwaage ausrichte, er immer auf mich zu driftet, erst nach ca 45 Justage schritten wird er grade, bzw bleibt grade.

Welcher wert war grade nochmal die Geschwindigkeit fürs gegenregen, sprich schnelleres stabilisieren?

Der Kompass ist als nächstes an der Reihe.

Danke Gruß Marvin

 

[Ori0n]

Also der Wert für schnelleres Stabilisieren ist der P-Wert, für Drift ist der IWert zuständig.

Dass er trotz Lageregelung auf dich zukommt kann unterschiedliche Gründe haben: Sind die Motoren wuchtig oder vibriert einer/mehrere stark?
Props gewuchtet?
sind die Ausleger wirklich alle exakt gleich lang bzw. ist der Motorabstand immer genau gleich?
Ist das Frame vielleicht nach einem Absturz leicht verbogen worden, sodass jetzt ein Motor leicht schief steht (kann auch 1° sein)?

Wie kalibrierst du das Frame? Hoffendlich nicht mit den Schaumstofffüßen, die sind ja nicht sonderlich genau. Leg 4 gleich hohe Dinge (z.B. Trinkgläßer) unter die Ausleger, dann kalibrieren.

Beim Akkuanstecken wird automatisch das Gyro kalibriert, da darf der Copter 3s nicht bewegt werden. Wenn er schon bewegt wird ist das Gyro nicht richtig kalibriert und es kann auch zu drifts kommen.

Du könntest noch versuchen in der Software den Lowpassfilter (LPF) runterzusetzen. Wird der Wert in der config.h niedriger eingestellt, dann werden die Sensoren etwas unempfindlicher gegenüber Störungen, vielleicht hilft das.
Ansonsten musst du das ACC einmal richtig einstellen, die Werte werden abgespeichert, muss man nicht immer einstellen.


PS: zu deinem vorigen Post: der Rest stimmt, die +-3 der Mittelstellungen sind relativ egal, daran liegts nicht. Wichtig ist, dass wen du den Copter an den PC anschließt und die GUI öffnest und dann den Copter bewegst, dann muss sich der Copter in der GUI immer genau in die Richtung bewegen, in die du den Copter bewegst.

 

[Marvinj86]

Hallo zusammen,

ich merke schon, das die Probleme die ich habe, wohl alle mit meinem Rahmen/Motoren/Propellern zusammenhängen,
bzw. meiner Billiglösung.
Da ich auch schon die eine oder andere Bruchlandung hingelegt habe will ich auch nicht ausschließen, das der Rahmen sich schon etwas verzogen hat.

Wollte aber noch kurz von einem kleinen Teilerfolg berichten, nach ein paar PID Einstellungen Stabilisiert er sich jetzt wesentlich schneller und auch der Flug an sich ist besser.

Leider ist es grade bei uns sehr Windig, so das ich nicht verlangen kann, das er auf der Stelle stehen bleibt.

LPF habe ich jetzt auf 98Hz stehen, da er vorher sehr am zucken war.

Zum MAG aktivieren bin ich leider noch nicht gekommen, wollte erstmal das er sich besser Stabilisiert, aber kommt noch.

Sind die PID Einstellungen für den BARO unter LEVEL zu tätigen? Und wenn ich möchte das er auf Druck/Höhenveränderungen sensibler reagiert muss der I Wert erhöht werden, oder?

Danke nochmal für die Super Unterstützung Moritz.

Gruß Marvin

 

[Ori0n]

kein Problem, dafür gibts ja ein Forum .

PIDs für das Baro sind unter LEVEL, genaueres zum Einstellen und ein paar Tips gibts hier.
Wenn du I erhöhst, dann ist die Wirkung genau wie bei den gewöhnlichen PIDs, du verringerst den Drift aber verlängerst die Reaktionszeit. Die Sensibilität musst du mit der Expo oder der Rate für den Throttle-Stick einstellen, diese Einstellungen gelten dann aber immer, nicht nur für LEVEL-Mode.
Im LEVEL Mode ist Gas genau bei 50% --> Höhe wird gehalten (egal wo normalerweise Schwebegas ist). Wenn Gas unter 50% geht, dann sinkt der Copter, bei Gas über 50% steigt der Copter

 

[Ori0n]

Sorry, Doppelpost