Hilfe - Copter ist total unkontrollierbar!

[BrainChecker]

Hi Community,

mal wieder muss ich euch mit einer Frage belästigen

Mein Copter (MWC-Board, ITG3205 BOB, BMA020, Suppo 2212/13, F20 mit Simonk) spinnt total.
Nach einem Update auf MW2.1 spinnt der Copter nun völlig.
Mein Dad musste die Kiste mal wieder festhalten, doch die Steuerung funktioniert nicht richtig.
Die Motordrehrichtung stimmt (alle nach innen), die Verkabelung ist laut MultiWii.com (Connecting Elements QuadX 328p).
Die richtigen Rotoren (flyduino.com 8"x45) sind meines Erachtens auch aufgesteckt (vorne links "R", rechts normale, hinten logischerweise andersrum).

Ich bin echt verzweifelt und muss in 12 Tagen in der Schule ein wenig vorführen (wirklich wichtig !)...sollte also noch ein wenig das herumschweben üben

Hoffe ihr könnt mir helfen.

 

[DerCamperHB]

Hast du mal ältere FW getestet.
In der GUI irgendwelche Fehlerzähler am laufen(normal ganz unten)

 

[IntruderEvil]

Hast Copter X und Copter + evlt im Sketch falsch einkommentiert. Ist mir au schon passiert dann hast auch solche Snytome.

 

[BrainChecker]

Also im Sketch ist eig. alles wies sein sollte. QuadP ist schon deaktiviert, QuadX ohne die Striche, also aktiviert.

Als GUI kommt die Win-GUI zum Einsatz, da nur hier meine APC220er funktionieren. Und hier wird tatsächlich 1 Error angezeigt. Ist mir gar nicht aufgefallen, verändert sich aber auch nicht.

Zur Sicherheit baue ich jetzt trotzdem noch vor meiner Präsentation meinen Flyduino Mega mit Drotek 10DOF auf. Falls alle Stricke reißen kann ich so vielleicht noch was retten.

Danke für die schnelle Hilfe !

 

[weisseruebe]

Systematisch rangehen:

Erstmal nur die FC mit der GUI verbinden und beobachten, ob die Orientierung stimmt, ob die Motordrehzahlen einigermaßen plausibel scheinen und ob alle Kanäle richtig angezeigt werden.
Regeler -> Motoren mal alle separat testen.

Dann Motoren ohne Propeller an die FC und den Copter in der Hand halten und beobachten, ob die Motoren korrekt regeln...

Am Anfang hatte ich das auch einmal, da hat geholfen, das EEPPROM zu löschen und die Software neu aufzuspielen. Seitdem ist alles bestens.

 

[Roberto]

Foto von der Verkabelung, config.h als zip, Gui Screenshot und kurzes Video mit gut sichtbarem copter (markieren wo vorne ist) vom Anlaufen und Stoppen der Motoren. Damit könnte man eher etwas anfangen. An pullupwiderstände gedacht, Sensor Orientierung?, Knüppelwirkrichtungen korrekt? Config.h mal nur mit dem ITG3205 Gyro (ohne BMA 020) probiert? Wenns mit Gyro geht ist z.B der BMA das Problem/Ausrichtung etc und und und und...............................

 

[BrainChecker]

Danke für die Hilfe Leute.

Also Pullup-Widerstände sind verbaut. Die Sensororientierung müsste auch stimmen, der künstliche Horizont macht zumindest das, was ich mit dem Copter mache. Die Knüppelbewegungen passen auch zu den Reaktionen in der GUI. Die Motoren habe ich alle mal einzeln getestet und die haben auch funktioniert. Allerdings nicht alle so wie sie sollen. Einer (rechts hinten) hat beispielsweise nur beim Vorwärtsfliegen Stoff gegeben, nicht jedoch beim Rollen. Alles sehr merkwürdig.

Zu den Medien : Die beiden GUI-Screenshots sind bei Verbindung, aber gesichertem Copter.
Die Bilder des Copter sind ja ausrichtungstechnisch erkennbar, ich hoffe man erkennt die Verkabelung ausreichend.
Bei dem Video ist Vorne Oben. Sorry für die Qualität, aber das Licht und die Kamera sind net so

http://www.youtube.com/watch?v=gp3rglOAnIw&feature=youtu.be

 

[Roberto]

@Brainchecker:

Video: Motoren laufen richtig. Der hinten links ist deutlich früher fertig als die anderen. Wenn es keine Simon K wären würde ich auf brake on tippen, so sitzt vielleicht die Motorwelle auf dem Alu auf - oder sonst ein mechanisches Problem.

Einen einzigen I2C Fehler hatte ich magischerweise auch mit dem BMA020 und der 2.1 damals. Der BMA scheint richtig herum drauf zu sitzen. Pullups kann ich nicht erkennen (die vom BMA sind zu gross) und ich kenne das itg Board nicht - wird wohl stimmen. Die Sensorwirkrichtungen wurden in der 2.1 geändert damals war meine bma/wmp Kombi nicht betroffen, vielleicht muss da etwas bei Deiner ITG geändert werden. Google mal nach. Das wäre schon mal eine Fehlerquelle. Deinen Videosender würde ich ausschalten (oder was soll das an der Seite sein?) so einen Störstrahler würde ich aus eigener Erfahrung nicht direkt an der FC grillen lassen. Stöpsel auch Deinen APC220 ab und mache ihn stromlos für den Testflug - zur Sicherheit - Störquellen beseitigen. Roll und Nick P würde ich erst mal auf 3 stellen yaw vielleicht auch etwas runter auf 7 oder so. Dann lade den Sketch nochmal und aktiviere NUR Deine ITG (nicht den BMA). Gui Wirkrichtung überprüfen und Copter in der Hand anlaufen lassen (etwas über Standgas) und die Regelung überprüfen, ob er auch gegen Deine Kippbewegungen arbeitet, wenn nicht und die Motoren richtig gesteckt sind, müssen die Wirkrichtungen falsch sein (http://www.microcopters.de/artikel/multiwii-wirkrichtung-der-sensoren-einstellen).

LG
Rob
P.s.: In Deinem Zip fehlt die config.h

 

[BrainChecker]

Sorry mit der config, dachte immer die wäre da drin^^

Die Pullups sind deaktiviert, dafür sind zwei große 2,2kOhm Widerstände unten am Shield verbaut.
Die Sensorrichtung wurde aus der MultiWii 2.0 übernommen, wo ich sie angepasst hatte, man sieht aber am künstlichen Horizont, dass die Richtungen übereinstimmen.
Das mit dem Videosender könnte natürlich eine Ursache sein, werde das gleich mal testen.
Der APC220 müsste eig. unschuldig sein, da ich mit diesem schon früher erfolgreich geflogen bin.
Der BMA war in meinen Test bislang noch nicht angeschaltet, werde ihn aber aus dem Sketch auskommentieren.

Danke für die Hilfe Roberto !

EDIT: Mit auskommentiertem BMA keinen Error mehr und eine Cycle-Time von 1600

 

[Roberto]

Dann ist es ein Hardwareproblem Deiner Verkabelung.
Ich schätze, die Anleitung von Jürgen dürfte für Dich passend sein:
http://fpv-community.de/showthread....OB-und-Pullups&p=112658&viewfull=1#post112658
http://fpv-community.de/showthread....OB-und-Pullups&p=113428&viewfull=1#post113428
Wieso nimmst Du eigentlich nicht eine ältere Multiwii Version, mit der es funktioniert hat? Ich sehe bei der Sensorkombination sowieso keinen Vorteil mit der 2.1. Du musst nur aufpassen, ob die ältere Version nicht die Sensoren über D12 mit Strom versorgen muss, wg I2C Reset.
LG
Rob

 

[BrainChecker]

Ich nehme die 2.1 weil die mit der WinGUI und den APCs endlich fehlerfrei funktioniert. Darauf möchte ich nicht verzichten.

Was allerdings komisch ist, ist dass die Sensordaten zwar angezeigt werden, aber sich die "Pitch und Roll-Anzeige" nicht verändert.
Wenn ich den BMA wieder einkommentiere bekomme ich wieder meinen klassischen Error, aber dafür Sensor-Bewegungen.
Langsam glaube ich, dass der Gyro spinnt.

 

[zerosight]

Haste das EEPROM vorher mal gelöscht?

 

[BrainChecker]

Eprom löschen ? Dann sind ja alle meine mühsam erarbeiteten Einstellungen weg
Wie geht das ?

 

[Roberto]

EEprom löschen ist absolut notwendig bei Versionswechsel. Ich mache immer vorher einen guten alten Screenshot der GUI.
Arduino 1.0.1 / Beispiele / EEPROM / EEPROM_Clear meine ich. Die Menüstruktur ist bei xp/win7/apple leicht unterschiedlich, findest Du schon.

 

[BrainChecker]

Ok, danke. Ist erledigt.
Also jetzt wieder PIDs einstellen und testen, oder ?

Der eine Error bleibt aber dennoch^^ Hartnäckiger kleiner Kerl...

EDIT: So, einmal mit festhalten gestartet. Zumindest die Steuerung per Funke scheint zu funktionieren, allerdings kann ich zur Stabilisierung noch nichts sagen, da es draußen regnet^^
Ohne Rotoren meine ich allerdings, dass ein Motor deutlich schwächer korrigiert als seine Kollegen. Weiß da jemand was ?

Und noch was am Rande : Muss ich bei der 10DOF noch Pullups aufs Sensor-Shield löten ? Momentan bekomme ich nämlich noch 6 Errors...

 

[BrainChecker]

So, habe nun mal eine Testrunde absolviert.
Scheint soweit alles i.O. zu sein. Allerdings reagiert der Copter im Gyro-Mode total krass. Ist der BMA aktiviert so gut wie gar nicht und wenn dann ultra verzögert. Was ist da loooos ?
Sind meine PIDs eventuell zu hoch ? Die Frage mit der IMU gilt übrigens immer noch

 

[Ronny1407]

So aktueller Stand bei mir, nachlöten hat nichts gebracht, EEprom löschen hat nichts gebracht, andere Kabelverlegung hat nichts gebracht.

Dan habe ich den Arduino getauscht und schon lief es. Leider habe ich gar keine Möglichkeit festzustellen woran es beim Arduino liegt, die lötstellen sind scheinbar sauber. Ich werde mal versuchen alle Pins vom Chip nachzulöten, vielleicht hilfts. Ansonsten muss er für andere Zwecke herhalten...

 

[Karsten J.]

Ich habe nach dem Umstieg von 2.0 auf 2.1 auch aktuell Probleme mit der Kalibrierung des BMA020...
Ich denke, ich werde wieder zurück zur 2.0 gehen...

 

[BrainChecker]

Ich werde nie mehr mit meinem BMA fliegen.
Meine neue FC mit MPU6050 fliegt ohne große Einstellungen sooo viel sauberer als es mein ITG&BMA-Kombi jemals getan hat.

Danke dennoch an alle Helfer hier im Threat !