Hilfe mein Copter wabbert

[Polzi]

Servus Beinander,

nach langem Tuning der PID Werte fliegt mein GoPro Copter eigentlich ganz OK, nur Eines bekomme ich gerade nicht in den Griff. Er "Wabert", also kein aufschwingen, nichts schnelles, eher ein langsames schaukeln um eine Achse, welche sich in der Verbindung zwischen dem vorderen linken und dem hinteren rechten Ausleger finden würde. Also quer durch. Geflogen wird mit Multiwii vom 22.05. in X Config. Die Propeller sind schön gewuchtet und so steht er echt schön. ACC, Höhe halten Alles bestens, nur das dumme Wabern. Es macht Vdeo's wirklich unbrauchbar. Irgendein Tipp für mich, doch evtl. I erhöhen...?
Regler tauschen?
Könnte es mit YAW zu tun haben, da die "Waberachse" ja sich um gleichlaufende Motoren dreht. Evtl. hier P zu hoch?
Irgendwelche Tipps?

Würde mich um Sachdienliche Hinweise echt freuen.

Grüße

Robert

 

[Merlin1031]

Hallo Robert,
Ich hatte bis Zum Dienstag auch so ein wabbern ( häufiger wenn ich etwas schneller geflogen bin, oder wenn etwas mehr Gas-Einsatz Z.B. Beim Abfangen nötig war). Zuerst dachte ich, dass es an den Pid Werten liegen müsste, da mein Rahmen einen kürzeren Achsabstand hat. Das verändern an den Werten brachte aber nicht so den gewünschten Erfolg. Bei mehr Gaseinsatz fing er dann an zu wobbeln und man musste das Gas soweit rausnehmen, dass er einigermaßen kontrolliert im Gras aufschlug. Durch Zufall bin ich dann auf einen Beitrag von Warthox im rc-Line Forum aufmerksam geworden, wo er von einem komischen Verhalten von HobbyWing Reglern (neuerer Generation) berichtet. Also habe ich mal einen der Regler aufgeschnitten und mit den Platinenlayouts in dem Beitrag verglichen. Na ja, ich kann nur sagen, da habe ich leider Pech gehabt, Regler im Feb. 2012 bestellt und sie sind mit der neuen Platinen Version inclusive. Chip und Fets ausgestattet. Meine schnelle Lösung bestand jetzt darin alle Regler durch neue zu ersetzen. Ich habe jetzt welche von T-Motors, die gehen. Das Flugverhalten ist nun um einiges besser als vorher

Bis dann rene

 

[Merlin1031]

Hier mal der Link:

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1608239

 

[Polzi]

Servus

Genau in diese Richtung gimg meine Befürchtung, dennoch ist komisch dass eine "Achse" ruhig steht und es nur eine "Achse des Grauens" schwingt.
Es scheint nicht allzu einfach zu sein, wirklich brauchbare Regler zu bekommen.
Werde es nochmal mit Einstellen probieren, habe aber schon neue Regler bestellt. Mit den T-Motors habe ich auch schon beste Erfahrungen machen dürfen. Mein 2. Quad steht wie eine Eins.

Grüße
Robert

 

[Merlin1031]

Hallo Robert,
Ich habe mal hier drei Videos. Auf dem ersten ist noch das Wobbeln mit drauf. Teilweise auch in ner Slomotion:
http://www.e-heli-blog.de/2012/05/08/outdoor-tests-mit-dem-4set-wiicopter/

Hier mit geänderten PID-Werten - etwas besser aber noch weit von dem entfernt was ich als sicher behaupten würde:
http://www.e-heli-blog.de/2012/05/19/neue-gopro-halterung-von-eyeflye-im-test/

Und nun mit den neuen Reglern und auch mal schön schnell gemacht:
http://www.e-heli-blog.de/2012/05/19/neue-gopro-halterung-von-eyeflye-im-test/

die Onboad-Aufnahmen sind meiner Meinung nach nun schon wesentlich ruhiger. Und es war nicht gerade windstill ;-)

bis dann

rene

 

[helste]

Ich hatte heute auch mal so ein Wobbeln und musste das regelrecht notlanden. Passiert ist das, als ich eine neue Softwareversion ausprobiert habe. Habe zwar die PID Werte wieder wie gewohnt eingestellt, aber ich hatte vergessen den LPF im Sketch auf den Wert zu stellen, den ich üblicherweise verwende. War also der Standardwert und da gab es, bedingt durch den böigen Wind und die dadurch notwendigen Steuerkorrekturen, ein Aufschwingen, was beinahe zum Absturz führte. Konnte das nur durch Gasrausnehmen und schneller Landung verhindern.
Dann habe ich den LPF wieder auf meinen üblichen Wert gestellt und schon hat es wieder gepasst.
Es können also unterschiedliche Gründe sein, die den Kopter instabil werden lassen.

 

[Merlin1031]

Hallo Helmut,

auf welchen Wert hast du den LPF runtergesetzt? Ich habe bis jetzt nur an den PID-Werten was geändert.
Habe gerade mal im Sketch nachgesehen. Standartmäßig sind ja die 256HZ aktiv. Und man muss aufpassen ob für ITG3200 / ITG3205 oder MPU6050. Wenn ich jetzt mit der Luppe richtig auf meiner MiniWii-Platine von ViaCopter nachgesehen habe müsste ich den Eintrag

#define ITG3200_LPF_188HZ

auskommentieren und testen ob sich was verändert.

bis dann

rene

 

[helste]

Ich habe einen ITG3200 und habe den Wert auf 42Hz gesetzt.
Die letzte Zeit bin ich immer mit 98HZ geflogen und das ging auch gut. Nachdem ich heute vergessen hatte den Wert zu verstellen, war der Standardwert von 256Hz aktiviert und das ging gar nicht.
Anstatt ihn nun auf den üblichen Wert von 98Hz zu stellen, bin ich noch einen Schritt weiter gegangen und habe ihn auf 42Hz gestellt und das passt auch wunderbar.
Werde das später aber nochmal testen, indem ich abwechselnd 98Hz und 42Hz ausprobiere.

Ich würde an Deiner Stelle mal schrittweise runter gehen und schauen was passiert. Solange das Flugverhalten besser wird, weiter runter. Wird es dann wieder schlechter, einfach einen Schritt zurück.

Schön wäre es, wenn man diese Funktion stufenlos mittels eines Kanals über den Poti am Sender einstellen könnte. Dann käme man sehr rasch auf ein besseres Ergebnis.
Ich werde mir das im Sketch mal ansehen, ob es da eine Möglichkeit gibt.

 

[Merlin1031]

Besten Dank für den Tip. Werde ich heute Abend mal testen, hoffentlich lässt der Wind mal etwas nach.
Wie hast du denn deine Flight-Control befestigt. Ich habe die über eine Strimverteiler-Platte und dann über Gummidämpfer befestigt.

 

[helste]

ich habe die Platine in einer Jausenbox (ich liebe diese Teile als Gehäuse für die Flugkontroller), welche am Kopter angeschraubt ist, mit 3 Lagen Spiegeltape angeklebt.
Meine Stromverteilerplatine ist unterhalb der Jausenbox montiert.

Aber Bilder sagen mehr als Worte.

 

[Polzi]

Servus beinander,

Das Wabern ist besser geworden, LPF auf 42Hz vergessen zu aktivieren, jetzt ist er wieder drin und alles klappt einigermaßen. War am Sonntag mit ein Paar Kumpels fliegen, scheinbar habe ich mal wieder eine etwas hohe Erwartungshaltung, jeder Copter, den ich gesehen hatte "Wabert" ein Bisschen wenn der Wind bläst.
Jetzt muss ich blos noch mit dem Rolling Shutter Problem an der Kamera kämpfen...
Alles nicht soo einfach, wenn man gutes Material haben möchte.
Auch Das wird noch.

Grüße
Robert