Guten Tag Community,
ich verwende das Hobbyking MultiWii Pro Board, um einen 250mm-MiniQuad zu stabilisieren.
Ich weiß, dass die Sensoren auf diesem Board veraltet sind.
Die Gyroskop-Stabilisierung funktioniert soweit einwandfrei.
Probleme bereitet mir die Autolevel-Funktion.
Die Werte des PID-Reglers wurden experimentell ermittelt.
Zum Problem:
Nach der Aktivierung der Autolevel-Funktion bleibt das Fluggerät zunächst in der Horizontalen.
Mit der Zeit stellt sich ein Drift um die Nick-Achse ein (in Vorwärtsrichtung), welcher über die Zeit anwächst.
Zu Beginn kann man mit der Fernsteuerung noch gegensteuern, doch nach einer gewissen Zeitspanne ist der Abdrift derart stark angewachsen, dass Gegensteuern nicht mehr möglich ist (voller Knüppel-Ausschlag).
Der Beschleunigungssensor wurde auf einer horizontalen Fläche kalibriert und der künstliche Horizont ist auf Null.
Dessen Trimmung ist nutzlos, da der Drift anwächst.
(Im MultiWii-Code ist die BL-Regler-Kalibrierung aktiviert)
Es scheint, als ob der Regler nicht der Störung entgegenregelt, sondern diese selbst Verursacht.
Leider kann man jedoch keine negativen Werte für den P-Koeffizient im GUI eingeben, um die Wirkrichtung des Reglers umzukehren.
Verwendet wurden die Firmware-Versionen 2.1 , 2.2 und 2.3 , wobei jedes Mal dieser merkwürdige, anwachsende Abdrift auftrat.
Auf diese Weise ist der Copter nicht zu gebrauchen
Ich hoffe die Community hat Ideen, wie das Problem gelöst werden kann.
Grüße Madtask
ich verwende das Hobbyking MultiWii Pro Board, um einen 250mm-MiniQuad zu stabilisieren.
Ich weiß, dass die Sensoren auf diesem Board veraltet sind.
Die Gyroskop-Stabilisierung funktioniert soweit einwandfrei.
Probleme bereitet mir die Autolevel-Funktion.
Die Werte des PID-Reglers wurden experimentell ermittelt.
Zum Problem:
Nach der Aktivierung der Autolevel-Funktion bleibt das Fluggerät zunächst in der Horizontalen.
Mit der Zeit stellt sich ein Drift um die Nick-Achse ein (in Vorwärtsrichtung), welcher über die Zeit anwächst.
Zu Beginn kann man mit der Fernsteuerung noch gegensteuern, doch nach einer gewissen Zeitspanne ist der Abdrift derart stark angewachsen, dass Gegensteuern nicht mehr möglich ist (voller Knüppel-Ausschlag).
Der Beschleunigungssensor wurde auf einer horizontalen Fläche kalibriert und der künstliche Horizont ist auf Null.
Dessen Trimmung ist nutzlos, da der Drift anwächst.
(Im MultiWii-Code ist die BL-Regler-Kalibrierung aktiviert)
Es scheint, als ob der Regler nicht der Störung entgegenregelt, sondern diese selbst Verursacht.
Leider kann man jedoch keine negativen Werte für den P-Koeffizient im GUI eingeben, um die Wirkrichtung des Reglers umzukehren.
Verwendet wurden die Firmware-Versionen 2.1 , 2.2 und 2.3 , wobei jedes Mal dieser merkwürdige, anwachsende Abdrift auftrat.
Auf diese Weise ist der Copter nicht zu gebrauchen
Ich hoffe die Community hat Ideen, wie das Problem gelöst werden kann.
Grüße Madtask
