I2C 400Hz?

[Polzi]

Servus beinander,

derzeit habe ich in meinem Sketch die 100Hz aktiviert. ich fliege mit einer Freeimu 4.3.
So richtig happy bin ich mit der Stabilisierung nicht, PID Tuning habe ich bis zum Erbrechen betrieben. Jede Werteveränderung bringt eher ein schlecheteres Flugverhalten.
Auf der Suche nach Mitteln und Wegen, bin ich auf die höhere I2C geschwindigkeit gestoßen.
Kann es was bringen, kann es überhaupt funktionieren, mit welchen Problemen muss ich rechnen?

Leider komme ich mit der SuFu nicht weiter, da das Thema bestimmt schon behandelt wurde.
Weiß Jemand bescheid??

Grüße
Robert

 

[zerosight]

Achte mal auf die Cycle Time vorher und nachher und ob I²C Fehler auftreten. Mehr ist nicht zu beachten denke ich.

 

[Roberto]

Ich habe jetzt lange im mwii code gepopelt.
Wenn Du eine Freeimu hast, ist es vollkommen egal, was Du bei I2C_SPEED eingestellt hast. Du kannst ihn auch auf 4711 setzten. Sobald WMP oder Nunchuk verwendet werden, wird der Bus nur in der Zeit des Auslesens dieser alten Sensoren auf "I2C_SPEED" gestellt. Wenn z.B orig WMP & BMA020 & BMP085 verbaut sind, passiert folgendes: Die WMP Werte werden mit "I2C_SPEED" (also 100 kHz) ausgelesen, und der Rest wird immer mit 400kHz ausgelesen. Wenn Dein Adler schlecht fliegt, liegt es nicht am I2C Busspeed.

LG

Rob

 

[Polzi]

Servus,
Danke für die Fundierte Antwort.
Schlecht fliegen kann man eigentlich nicht sagen, sobald Wind in's Spiel kommt schaukelt's halt. Andere hören zu fliegen auf oder nehmens hin. Ich bin auf der Suche nach der bestmöglichen Lösung, da ich auch bei Wind schöne Aufnahmen machen möchte.

Grüße
Robert

 

[r0sewhite]

Wie Rob bereits erwähnt hat: I2C_SPEED betrifft ausschließlich das WMP, alle normalen I²C-Sensoren haben ihren fest zugewiesenen Takt.

Ab einer gewissen Windstärke bleibt ein Zappeln nicht gänzlich aus. Das betrifft eigentlich aber nur Schwebeflug. Sobald Du ewas Fahrt aufgenommen hast, sollte der Copter eigentlich relativ ruhig fliegen. Man kann sogar bei Sturm fliegen. Einzige Auswirkung: Gegen den Wind geht's langsamer, mit dem Wind dafür umso schneller.

Das Zappeln hängt von vielen Faktoren ab. Prinzipiell kommen hochdrehende Motoren mit kleinen Props besser damit zurecht, als langsamere Motoren mit größeren Props. Allerdings lässt sich meistens noch viel mit der PID-Regelung und insbesondere dem Integral-Wert (I) rausholen.

 

[Polzi]

Servus Tilman.

Vielen Dank für Deine Antwort.
Richtig, gewobbel gibt es eigentlich nur beim Schweben. Im Rundflug ist alles super. Beim Wind ist dann die Grenze erreicht, wenn's nur noch mit dem Wind geht.
So zumindest meine Einstellung.
Die Geschichte mit den Props hatte ich auch schon vermutet, ist ja auch logisch, kleinere Angriffsfläche der Rotorscheibe, weniger Windanfälligkeit, aber auch weniger Wirkungsgrad...
PID Haben wir mittlerweilen bis zum Erbrechen ausgereitzt. Jede Veränderung wird nur schlechter. Irgendwann ist immer Schluss. Im Moment bin ich eher dabei meine Motor / Akku / Propeller Konstellation nochmals zu überdenken. im Derzeit habe ich super Flugzeiten, möchte aber ein Bisschen mehr Ruhe im Schweben bei Wind haben.
Danke für die Tipps
Grüße

Robert