IMU Citrus v2.1 und Multiwii2.0

[lans38]

Hallo Leute,

hab mir einen kleinen QuadX aufgebaut mit der FlyDuino Mega FC und als IMU die CitrusV2.1. Das zusammen mit der neuen Multiwii2.0 Firmware. Alle Werte Nick/Roll bezogen auf ACC/Gyro Werte stimmen passen soweit. Kompass scheint auch zu funktionieren.

Soweit so gut. Allerdings scheint das Barometer nicht richtig zu funktionieren. Zu hohe und abweichende Werte??. Darüberhinaus steht mein Kopter in der Konfiguration immer auf dem Kopf(siehe Bild). Auf anderen Screenshots ist das nie der Fall. Daher bin ich etwas verunsichert. Wie kann ich die korrekte Funktion des Höhenmessers überprüfen?

Grüße,
Heiko

 

[ApoC]

Hey Heiko

Also das Barometer zeigt dir in der GUI nicht die richtige Höhe an. Zumindest ist es bei mir auch so. Wenn man ein Barometer mal "nackt" also alleine am Arduino betreibt - und den richtigen Sketch nimmt, sieht man, das es nicht die richtige Höhe ist. Diese kann man aber errechnen, indem man den aktuell anliegenden Luftdruck mit in die Berechnung einbezieht, was MWii meines Wissens aber nicht macht.

Für das "Höhe halten" ist es auch uninteressant, welchen Wert das Baro anzeigt. Denn wenn du ihn zb auf 200 hochfliegst - und Alt-Hold zuschaltest, versucht der Copter auf diesen 200 zu bleiben. Ob das Meter, Kilometer oder Euro sind - ist dem Code egal.



Anbei mal 2 Bilder, meines BMP085. Da sieht man in der Ausgabe die richtige Höhe. Altitude ist das, was mir die GUI anzeigt, Real Altitude, was nach der Umrechnung rauskommt.

 

[lans38]

Hi,

ok, dass die Werte keine Absolutwerte sind leuchtet mir jetzt ein. Aber warum ändert sich der Wert so massiv.??
Und was ist mit meinem Koptersymbol unten rechts los? siehe Bild im 1.Post

In der Praxis stehe ich leider mit dem Höhensensor auf Kriegsfuss. Wenn ich fliegen will, muss ich immer zum Nick/Roll noch Throttle zugeben, damit der Kopter nicht den Acker pflügt. Und das beim eingeschalteten Höhensensor. Ist das normal? Kenn ich
von meinem Mikrokopter nicht.

Grüße,
Heiko