Keine Flugerfahrung und PID-Setup

[maker7]

Hallo Miteinander,

erst einmal möchte ich ein Lob hier an die Community aussprechen, ist schon faszinierend in was für einer Fülle hier Fakten und Informationen bereitgestellt werden. Ihr konntet mir so bei meinen Vorhaben, einen flugfähigen Quadrocopter zu bauen, schon um einiges weiter helfen.

Da ich nun an einem Punkt angekommen bin, wo ich auf meine doch eher spezialisierten Fragen keine Antworten mehr finden konnte, jetzt hier mein erster Beitrag.

Kurz zu meiner Person, bin 25 Jahre alt und dem Modellbau/-sport nun schon seit 10 Jahre verfallen, jedoch ausschließlich bodengebunden, in der Wettbewerbsklasse OR8 (Verbrenner Offroad 1:8). Beruflich bin ich im Bereich Embedded Electronics/Systems unterwegs, sowohl im Hardware- aus auch im Software-Engineering.

Nun zum Thema Quadrocopter, wie gesagt ist es mein aktuelles Ziel, mit dem Gerät fliegen zu können. Später soll es dann mal in die Richtung FPV und Luftbild-Aufnahmen gehen.

Voller Euphorie, habe ich mir (sicherlich zu voreilig, ohne genauere Prüfung) folgende Komponenten besorgt:

Flyduino/Warthox - Quadro-Frame 25er Arm-Länge
Suppo - A2212/13 Motoren
Flyduino 10 x 4.5 GF Propeller
HK - Red Brick 20A ESCs (mit SimonK 8kHz FW)
HK - MultiWii Pro mit GPS
Graupner - MX12 Hott

Der mechanische und elektrische Aufbau breitete keine weiteren Probleme, Software-Anpassung (der MultiWii 2.2) an meine Hardware funktionierte auch tadellos. Erste Tests der Sensorik, mittels MultiWiiConf verliefen ebenfalls positiv.
Mein Problem liegt jetzt im PID-Setup (Copter schweben lassen und Schrittweise die P- und I-Werte anheben).
Soweit ich an verschiedenen Stellen gelesen habe, muss man den Copter hierzu ohne zusätzliche Stabilisierungshilfen schweben lassen. Mein ersten Flugversuch hat er nun zwar gut überstanden, war aber auch nur ein paar Sekunden in der Luft (einmal kurz Roll, Pitch und Yaw ausprobiert). Hatte jedoch allgemein ein sehr unsicheres Gefühl, was die abrupte Landung aus ca. 40cm Höhe, noch verstärkte.
Gibt es vielleicht noch Tipps für jemanden wie mich, der absolut noch nie geflogen ist? Oder muss man hier am Anfang, getreu dem Motto "Augen zu und Durch" die ein oder andere Bruchlandung (Absturz) riskieren? Was wären denn zu empfehlende (anfängerfreundliche) Einstellungen für RATE und EXPO?

Und eine Frage zu meiner Hardware hätte ich noch. Sind die gewählten Komponenten so okay, dann würde ich nämlich gleich noch etwas Ersatz beschaffen (ich sehe das Unheil schon vor mir…). Dass der HK MultiWii Pro nicht gerade der aktuellste und genauste FC ist, habe ich nun mittlerweile auch schon gelesen. Ist diese dennoch für einen Anfänger wie mich zu gebrauchen? Oder sollte ich hier nochmal wechseln?

Beste Grüße
Elias

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

Die standartsettings sind vollkommen ausreichend für deinen kopter.

rate 60-70
expo 70

kalibrie den acc sauber, und mach den an.
such dir ne riesige wiese, ohne leute ohne bäume.
leg den quad vor dich hin nase von dir weg. herzhaft gasgeben (50-60%)
einfach versuchen vor dir zu schweben nicht gieren nur nick/roll gas benutzten.

wenn was schiefgeht nicht versuchen zu retten. gas raus und immer motoren ausmachen!
simulator is natürlich auch nicht verkehrt.

grüße

 

[zerosight]

Wie amadeus schon sagt, sind die default-PIDs von MultiWii schon ziemlich robust und auf Stabilität ausgelegt. Starte am Besten mit einem aktivierten ACC-Mode. Ein paar Trockenübungen sind auch nicht schlecht: Lass einen Freund den Copter mit beiden Händen über seinen Kopf halten. Der soll dann den Bewegungen nachgeben, die er fühlt. So kannst Du kontrollieren, ob der Copter macht was er soll oder ob er über eine Achse eskaliert und sich aufschaukelt oder flippen will. Der Freund kann dann auch mit auf die Wiese kommen und ggf. den Copter beobachten, damit dieser leichter wiedergefunden werden kann. In einer idealerweise kniehohen Wiese ist das manchmal nötig.

Im Gegensatz zu amadeus würde ich meine Priorität auf Gier (Drehung um die Hochachse) legen und Nick/ Roll nur leicht betätigen. Ich persönlich fand es am Anfang wichtiger, dass das Heck des Copters immer auf mich zeigt und ich bei leichten Bewegungen nach rechts/ links ausreichend nachkorrigiert habe. Am Anfang tun es auch mal nur ein paar kleine Hüpfer. Also abheben, kurz in der Luft halten , korrigieren und wenn er einen gedachten Abstand (5-10 Meter) überschreitet, nicht versuchen zu retten sondern LANDEN und dann den berühmten walk-of-shame antreten. Am Anfang zu versuchen den Copter irgendwie zu retten ist üblicherweise der Anfang vom bösen Ende. Lieber einen doofen Propeller opfern, als das lieb gewonnene Gerät vergeblich suchen zu müssen oder größeren Schaden angerichtet zu haben.

 

[weisseruebe]

Oder kauf dir noch so einen fertig-winzig-Copter, wie den v929 oder so was. Die Dinger sind super zum trainieren und gehen eigentlich so gut wie nicht kaputt - oder einen Simulator.
Ich habe in Räumen mit einem Koax angefangen und war dann, als der Quad fertig war immerhin ausreichend geübt, um ihn relativ sicher schweben zu lassen.
Es gibt auch Videos, wo PID-Tuning mit einem "gefesselten" Copter gezeigt wird, wo er z.B. auf einer Achse an einer gespannten Schnur hängt oder sogar auf einem Kugelkopf eines Stativs sitzt.

 

[Eiswürfel]

Welcher Simulator ist empfehlenswert?

 

[maker7]

Hallo,

erst einmal vielen Dank für eure Antworten.

Bin gestern nun endlich zum ersten Testflug gekommen. Mit ACC-Mode ist sicherlich der Angle-Mode (unter MWc 2.2 gemeint) diesen habe ich mir auf einen AUX-Kanal gelegt und aktiviert.

Das fliegen habe ich mir dann doch etwas schwiriger vorgestellt.
Der Copter geht bei Pitch und Roll auf Neutral sofort zurück in seine waagerechte Lage und neigt auch nicht zum Drehen (Gieren). Ihn still in der Luft stehen zu lassen ist mir noch nicht so richtig gelungen, die Lagekorrektur auf der Horizontalen (mittels Pitch und Roll) ist hierbei weniger das Problem, schwer fällt mir eher das halten einer konstanten Höhe. Gibt es hier vielleicht noch einen Trick? Am Sender habe ich auf dem Throttle-Kanal die Rastfunktion aktiviert, dies ist scheinbar doch nicht so ideal, da zu grob, werde ich noch Ändern.

Nach ein wenig hin und her schweben kam es vor das der Copter sich dann doch etwas gedreht hat. Ist das normal? Oder habe ich da was falsch kalibriert?


Werde dann mal Akkus laden und das "schweben" weiter üben.


Grüße
Elias