kurze Frage zu Barocode
- Themenstarter zwiebacksaege
- Beginndatum
Ich hatte auch mal ein wenig mit dem Baro rumprobiert. Die Höhe hält er nur (mehr oder weniger vernünftig) wenn man schwebt (egal ob das bei 50% Throttle oder 80% ist) und ihn dann zuschaltet. So richtig im Flug hat er das Absinken nicht wirklich ausgeglichen.
Wenn du im Steigflug den Baro anhast ist es ja klar dass der Copter weiter steigt, du gibst ihm ja quasi den Befehl zu steigen. Wenn der Baro das aushebeln würde käme dein Copter ja garnicht vom Boden, du sagt du möchtest abheben oder steigen und der Baro sagt "nene, ich muss die höhe halten". Ich würde den Modus also auf jedenfall zuschaltbar machen.
Ich muss aber sagen dass ich es nur ein zwei mal ausprobiert habe, rein Interesse halber.
Wenn du im Steigflug den Baro anhast ist es ja klar dass der Copter weiter steigt, du gibst ihm ja quasi den Befehl zu steigen. Wenn der Baro das aushebeln würde käme dein Copter ja garnicht vom Boden, du sagt du möchtest abheben oder steigen und der Baro sagt "nene, ich muss die höhe halten". Ich würde den Modus also auf jedenfall zuschaltbar machen.
Ich muss aber sagen dass ich es nur ein zwei mal ausprobiert habe, rein Interesse halber.
Wenn der Baro das aushebeln würde käme dein Copter ja garnicht vom Boden, du sagt du möchtest abheben oder steigen und der Baro sagt "nene, ich muss die höhe halten".
Die Frage ist nur: ist die deadzone um die 50% Stellung oder die Momentanstellung beim Zuschalten des BARO definiert.
aus dem Code geht ja eindeutig hervor, dass der BARO Mode durch Benutzereingaben übersteuert werden kann (sobald diese größer als eine vorgegebene deadzone sind). Man könnte also sehr wohl starten mit aktiviertem BARO.
Die Frage ist nur: ist die deadzone um die 50% Stellung oder die Momentanstellung beim Zuschalten des BARO definiert.
Denn der Schwebezustand ist ja, anders als bei der NAZA, nicht bei jedem Copter bei 50% Throttle. Beim einen schwebt er bei 20% bei anderen bei 60% und ein anderer muss 90% geben.
Wenn die Beschleunigung abgefragt wird gibt es eben einen Bereich in dem der Baro aktiviert ist. Gibt man gas und somit einen höheren Beschleunigungswert als beim Schweben (leichtes auf und ab pendeln) auf den Baro wird er deaktiviert bis man wieder in den Bereich der geringen Beschleunigungen kommt.
Sind aber auch nur reine Vermutungen und (zumindest für mich) logische Überlegungen. Mit dem Throttlesignal würde ich das aber nicht in verbindung bringen, das wäre für mich sinnfrei.
ich muss mich korrigieren. Der Acc-z wird tatsächlich seit 2.2 einbezogen in die Berechnung des throttle für ALTHOLD.
Bei dieser Theorie ist es ja eben so, dass man bei aktiviertem BARO kein Gas geben kann, weil das ja der BARO-Mode regelt. Es sei denn, es wird der Stick-Wert einbezogen und man versucht zu "erkennen" was der Pilot möchte. Ausserdem wäre es fatal wenn die Regelung bei starkem Absacken einfach aussetzt und den Copter fallen lässt. Es muss mMn einfach eine Abfrage des Stick-Wertes geben - aber wie genau wird sie interpretiert?
Denn der Schwebezustand ist ja, anders als bei der NAZA, nicht bei jedem Copter bei 50% Throttle. Beim einen schwebt er bei 20% bei anderen bei 60% und ein anderer muss 90% geben.
Wenn die Beschleunigung abgefragt wird gibt es eben einen Bereich in dem der Baro aktiviert ist. Gibt man gas und somit einen höheren Beschleunigungswert als beim Schweben (leichtes auf und ab pendeln) auf den Baro wird er deaktiviert bis man wieder in den Bereich der geringen Beschleunigungen kommt.
Sind aber auch nur reine Vermutungen und (zumindest für mich) logische Überlegungen. Mit dem Throttlesignal würde ich das aber nicht in verbindung bringen, das wäre für mich sinnfrei.
Wenn die Beschleunigung abgefragt wird gibt es eben einen Bereich in dem der Baro aktiviert ist. Gibt man gas und somit einen höheren Beschleunigungswert als beim Schweben (leichtes auf und ab pendeln) auf den Baro wird er deaktiviert bis man wieder in den Bereich der geringen Beschleunigungen kommt.
Sind aber auch nur reine Vermutungen und (zumindest für mich) logische Überlegungen. Mit dem Throttlesignal würde ich das aber nicht in verbindung bringen, das wäre für mich sinnfrei.
