Das Problem ist dass der Gyro seine maximale Drehratenmessung erreicht. Du kannst die MPU6050 so einstellen dass sie bis 250, 500, 1000 oder 2000°/s messen kann (auf keinen Fall mehr). Mehr ist nicht besser, sondern reduziert die Genauigkeit/Auflösung der Messung (In Taulabs kann man das sogar einstellen). Ich weiß nicht was per default bei den bekannten FlightControl-Software benutzt wird, aber selbst 2000 kann schon knapp werden, in Momenten wenn die Regelung arbeitet. Dass das CC3D mit OP weniger stark als BF/MultiWii betroffen ist, kann daran liegen dass dort 2000 als default verwendet wird.
Wenn jetzt beispielsweise nur 1000°/s eingestellt ist und der Copter sich schneller dreht => ist klar, Fehlmessung.
Für die Absolutlage wird der Gyro hauptsächlich integriert, d.h. Drehungen aufeinander addiert und somit die Gesamtlage immer fortgeschrieben. Der ACC geht nur zu einem geringen Teil als Korrektur ein, weil er im aktiven Flugbetrieb nicht nur die Schwerkraft, sondern auch alle anderen Beschleunigungskräfte durch die Motoren auf allen drei Achsen linear "sieht". Schleichen sich dort nun Gyro-Fehlmessungen ein (vielleicht sogar ein negierter Wert) passt die Absolutlage nicht mehr.
Theoretisch müsste es sich durch die ACC-Beimischung nach einiger Zeit wieder erledigen, vielleicht wirklich einige Minuten, hast Du das mal ausprobiert? Also statt Akkucycle noch mal paar Minuten ruhig im Acro rumschweben, stimmt es dann wieder?
