Motor Mischer anpassen

[Spookymike]

Hoffe mir kann einer bischen helfen!

Ich möchte an meinem V-Octo die Motor Mischer Tabelle etwas anpassen in der Hoffnung das
Flugverhalten nochmal deutlich zu verbessern!

Mein V-Octo fliegt soweit jetzt ganz Ordentlich mit standard AC 3.2 FW eingestellt auf Octo und der
Option V-Frame.
Diese Konfiguration sollte ja mit einem Winkel von 14° an den Motorauslegern gut funktionieren, da
die FW im V-Mischer auf 14° Optimiert ist.

Jetzt habe ich mal meinen Copter vermessen und ich habe "Nur" einen Winkel von 12°. Daher möchte ich
mich an den Internen Mischer wagen und dort die Werte verändern!
Eigentlich bin ich mit der Stabilität des Copters zufrieden, aber ich habe noch so die eine oder andere
Instabilität beim "Abstieg". Da kommt der Copter schon ganz schön ins Trudeln.
Auch im PH wackelt er mir noch ein wenig zu viel. Vor allem bei Wind. Bei Windstille liegt der Copter wie
ein Brett auf seiner Position!

Jetzt stehe ich halt vor der Themaitk mich mit den ganzen "FW" Sachen auseinanderzusetzten.
FW Anpassen - Compilieren - Hochladen etc.
Es gibt viel zu lesen in den einschlägigen Foren, aber leider hauptsächlich auf Englisch!
Alles wirkt aufs erste sehr kompliziert!
Da kommen so Themen auf wie "Github" "Arduino anpassen" "AVR Tools" etc.

Als Quereinsteiger in die Materie bin ich ein wenig unsicher!

Was passiert z.B. mit meinen ganzen "Einstellungen" "PID Werten" etc. nachdem die neu Kompilierte
FW "Drauf" ist! Werden die übernommen oder muss ich sie zuerst "Exportieren" und später wieder
"Reinladen"?
Wenn ich Nur den Motormischer modifiziere und die FW neu Kompiliere verändere ich dadurch auch andere
Dinge?
Welche Werte muss ich im "Motormischer" "wie Stark" anpassen?

Wenn ich beim Hochladen der Kompilierten FW "Stuss" gemacht habe, kann ich einfach die Standard FW
wieder draufspielen oder bleiben da irgndwelche "Fragmente" über und ich muss mit allem von Vorne anfangen?

Würde mich sehr freuen wenn der eine Oder andere "APM Experte" mir da bischen helfen. Wäre schön wenn
es auch hier in Deutschland Leute gibt, die sich da mehr mit den Hintergründen beschäftigt haben und dahingehend
was wissen!
Danke schonmal!

 

[hulk]

Interessanter ansatz.....aber sicher, dass deine pids passen? Autotune gemacht oder sauber per hand die rate und stab werte angefaßt?

 

[Spookymike]

Also ich denke schon daß ich die PID werte so passend habe!
Habe den Copter schon 2x mit Autotune eingestellt!
Einmal beim ersten Setup und ein weiteres mal bei einer größeren
Änderung am Setup!

Ich musste an den Parametern noch den ANGLE_MAX von 45° auf 30°
und den ACRO_YAW_P auf 30 eingestellt um den Copter etwas softer zu
machen weil er bei zu schnellem YAW Input gene mal leicht zu trudeln
begonnen hatt.
Diese Beiden Parameter haben nochmal etwas mehr ruhe reingebracht!



Was mich noch stört ist das "Nachkorrigieren" wenn ich im Flug heraus auf PH
schalte! Da gleitet der Copter noch ein paar Meter und bremst ab. Möchte aber
(ganz starkt zu sehen bei Wind) nochmal in die Richtung beschleunigen in die
geflogen wurde! Dieses Verhalten scheint aber grundsätzliches Problem beim Arducopter
sein. Das habe ich bei einem Quadro den ich auch mit APM aufgebaut ebenfalls
bemerkt, dort nur nicht so stark. ggf weil der Quadro ein gutes Stück kleiner ist!

Im folgenden Video sollte man schon erkennen können wie gut/schlecht
der Copter getuned ist!

[video]www.youtube.com/watch?v=myQPSx1NXQk[/video]

 

[Mosquito]

Hi Michl,
wegen 2 Grad Öffnungswinkeldifferenz würde ich nicht die Mischertabelle angreifen. Die Änderungen wären nur minimal in den hinteren Nachkommastellen. Das hast du ja bei der Merope schon gesehen.

Wenn du tatsächlich den V-Okto mit der APM und wahrscheinlich auch noch mit der 3.2.1 Software befeuerst, dann vermute ich eher, dass du mit der Rechenleistung der APM am Anschlag bist.

lg Hans

 

[Spookymike]

Also das Thema "Rechenpower" hatte ich schon im Blick und alleine schon deswegen nicht mehr von AC 3.2 auf AC 3.2.1
geupdatetd.
Habe auch schon das "Datalogging" ausgeschaltet um Rechenleistung einzusparen!

Aber 2° sind sind schon nicht zu verachten! Habe zwischenzeitlich überlegt den Rahmen Mechanisch auf 14° einzustellen!
Das würde schon ganz anders aussehen!
Aber wenn ich mir die Mischertabelle aus diesem Bild so ansehe wind davon scheinbar eher die Mittleren 4 Motoren betroffen
da würden die 2° tatsächlich nicht ins gewicht fallen!
http://api.ning.com/files/zZ8ckFQED...UnUwR4w*F0Q5nHqvEZAjhWX04tUzLjg0UsQy876/V.png

Was kann man also machen um Massiv rechenleistung einzusparen?

Ich habe eigentlich nicht vor jetzt auch noch auf einen Pixhawk umzustiegen, zumal der wieder andere Hardware benötigt!
Nur um ggf. festzustellen, daß es doch nicht an der Rechenleistung liegt
Habe ja schon den APM EXTRA für den V-Copter gekauft

 

[hulk]

Seit wann braucht ein pixhawk andere hardware?

 

[Mosquito]

... die nicht auch der APM gut tun würde (M8N, mehr fällt mir nicht ein)!

Im Video kann ich eigentlich nur ein ganz winzig kleines Nachschwingen erkennen, ansonsten steht der Okto doch traumhaft. Wenn dich das stört, müsstest du nochmal manuell an den PIDs rumfummeln.

Das der Vogel beim Umschalten auf PH nicht sofort stoppt, sondern ausgleitet und dann langsam "einrastet" ist für die APM normal (optimal machen das nur NAZA &Co.).

Letztendlich ist der Rahmen ja auch nur ein Kompromiss wegen der durchschwenkbaren Kamera. Bei Wind wirst du da immer ein wenig Probleme haben (gegenüber einem Stern-Okto). Der Falcon kann das besser wegstecken, da der Autopilot mehr Rechenpower (und seit Jahren schon mit EKF-Unterstützung wie beim Pixhawk) und die besseren Regler hat.

 

[Spookymike]

Danke für Deinen Kommentar zum Video.
Wie schon anfangs erwähnt bin ich eigentlich mit den Flugeigenschaften schon zufrieden, aber dachte dass da evtl. mehr
geht, wenn man in den "Eingeweiden" rumfummelt umd die doch "Extrem Ungünstige Form" etwas abzugleichen ;-)

Was mich beim Abbremsen eigentlich stört, ist daß der Vogel (Auch der APM Quadrocopter, der halt etwas dezenter) immer
die neigung hat, besonders bei Wind nach dem Abbremsen nochmal in Flugrichtung kurz beschleunigt was etwas wackelig
aussieht! Aber ich denke mal da ist der Parameter "WPNAV_ACCEL" dran schuld, warum auch immer der APM Meint nochmal
beschleunigen zu müssen! Ganz Interssant an der Sache ist auch die Windrichtung. Konnte das genau beobachten und Reproduzieren. Wenn ich den Copter im Modus "PH", "Mit dem Wind" fliege und Stoppe dann ist dieses Verhalten teilweise fast nicht merklich!
Fliege ich jedoch "Gegen den Wind" dann sieht man dieses Verhalten ganz deutlich. Meiner Logik zufolge sollte das eher "Andersrum" sein. Aber um die Hintergründe zu verstehen, müsste man mal wissen was eigentlich "Im Copterhiern" passiert!
Für mich sieht es so aus dass der Copter beim Abbremsen eine art "Waypoint" setzt, glaubt diesen noch nicht erreicht zu
haben und möchte nochmal dahin beschleunigen. Das wäre die Erklärung warum das Phänomen "Gegen Wind" deutlich
ausgeprägter ist wie "Mit dem Wind". Mit dem Wind wird der Copter "Laienhaft gesprochen" zum "Wegpunkt hin" geblasen.
Andersrum wird er vom Wind davon abgehalten den "Waypoint" zu erreichen und möchte aus eigener Kraft dahin!

Auf meine Vermutung daß der Parameter "WPNAV_ACCEL" da reinspielt bin ich erst kürzlich gekommen, als ich mit dem
Octo erstmalig ein "RTL" versucht habe. Da konnte ich sehen, wie der Copter kurz "Pervers" beschleunigt hat um auf
"Fluggeschwindigkeit" zu kommen. Da werd ich nochmal drüberschauen wenn das wetter mitspielt!

@ Hulk

Seit wann braucht ein pixhawk andere hardware?

Da habe ich wohl was falsch verstanden. Dachte nur mehrmals gelesen zu haben daß bei diversen "GPS/Kompass" Modulen
für den Pixhawk ein separater DF13 Stecker dabei ist.
Dann habe ich auch noch gelesen, daß meine "CHDK" Cam auslösung nur per separater Schaltung funktioniert!
Das hat bei mir den eindruck erweckt, dass ein Switch zum Pixhawk nicht so einfach ist!
Auch habe ich gesehen, daß ich meine Externe 12V Beleuchtungslösung vom APM nicht am Pixhawk realisieren kann.
(Blaue LED Stripes bei GPS Lock - Bunte LED STripes bei "Armed"). Das hat mir am APM gut gefallen!

Aber je mehr ich mich belese im Bezug auf APM 2.6 und Octocopter mit "Schnick-Schnack" glaube ich echt daß ich mich
doch mal näher mit der Anschaffung einer Pixhawk beschäftigen sollte

 

[Mosquito]

Was wäre, wenn beim "Anflug" mit Gegenwind derselbige beim Abbremsen von unten gegen die Props drückt und die APM nur dagegen drückt (also gar nicht beschleunigt ... optische Täuschung)? Könnte auch ein Zeichen für einen zu niedrigen P-Anteil bei Roll/Nick sein (leichtes Nachschwingen).

Sicherlich wäre der 32-bitler für den Okto eine gute Wahl, aber nimm bitte den AUAV-X2 (kleiner von den Maßen, billiger und kein DF13-Gedöns sonder solide Pfostenstecker (Dupont))!

lg Hans

 

[hulk]

Ja.diese häßlichen stecker....
Gibt auf dem markt mindestens 2 alternativen mit servosteckeckern. Dropix und der x2....beide getestet. Letzterer gefällt mir besser.
Hardware passt alles. Höchstens beim compass aufpassen dass er 5v verträgt, wenn er separat ist.
Und aufpassen bei pixhawk china derivaten. Aktuell ist wohl eine variante rausgekommen wo die aux weggelassen wurden.
Bei deinem ph prob tippe ich immer noch auf pids....speziell rate i.
Mit der Acceleration würde ich erstmal nicgt spielen. Schau mal nach pilot brake oder so ähnlich....ist das bremsverhalten.
Mfg