Motorregelung funktioniert nicht sauber

[UserX]

Hallo,

ich hab vor kurzem einen Hexa in V Form aufgebaut.

Komponenten:

-Nanowii mit MultiWii 2.2
-25A HW compatible ESCs
-Suppo 2212 13 Motoren

Nun hab ich das Problem, dass sich der Copter weder vernünftig steuern, geschweige denn fliegen lässt.
Ich habe festgestellt, dass er, sobald ich leicht Gas gebe, wegkippt und sich um die YAW Achse dreht.
In der GUI ist zu sehen, dass manche Motoren bei Steuerbefehlen sofort auf Vollgas gehen, andere in den Leerlauf.
Welche Einstellung kann da falsch sein?
Mixer hab ich schon ein wenig durchprobiert.
Auch mit dem für V6 geeigneten: http://polakiumengineering.org/?p=1612

Hier noch ein Bild vom Copter:


Über Hilfe würde ich mich freuen.

Gruß
David

 

[UserX]

Kennt sich niemand mit dem V6 mit MultiWii aus?

Gruß
David

 

[UserX]

Nach einigem rumprobieren bekam ich den Copter zumindest für ein paar Sekunden auf geschätzte 5cm Höhe .
Nun besteht das Problem, dass er willkürlich manchmal weniger und manchmal sprunghaft Gas gibt. Weiß jemand, was ich da ändern könnte?

Gruß
David

 

[-Ralf-]

Hattest du vorher MWii 2.1 drauf?

 

[UserX]

Nein, vorher habe ich damit einen Quad betrieben. Auch mit 2.2
Ganz normal eingestellt. Also diesmal auf HEX X.
Regler sind auch angelernt (obwohl sie nie alle gleichzeitig piepen)...

Gruß
David

 

[UserX]

Weiß niemand eine Lösung, für das Problem:
Die Motoren geben plötzlich sprunghaft gas.
Ich hoffe, ich habe nichts übersehen,
aber ich habe leider keine Ahnung, woran das liegen kann...

Gruß
David

 

[m2m]

Könnte an Vibrationen liegen.

Setz mal in der config.h einen LPF (LowpassFilter auf) 42 Hz:

      //#define MPU6050_LPF_256HZ     // This is the default setting
      //#define MPU6050_LPF_188HZ
      //#define MPU6050_LPF_98HZ

      #define MPU6050_LPF_42HZ

      //#define MPU6050_LPF_20HZ
      //#define MPU6050_LPF_10HZ
      //#define MPU6050_LPF_5HZ       // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

Das könnte eventuell schon helfen.

Ansonsten weiter runter gehen 20hz - 10hz

 

[UserX]

Danke für den Tipp.
Die Funktion brauchte ich noch nie anzuwenden...
So groß ist der Unterschied von Quad auf Hexa doch nicht, oder?
Ich werd`s auf jeden Fall ausprobieren.

Gruß
David

 

[m2m]

Auf meinen kleinen 330 Coptern habe ich überall den 42hz Filter drin. Seitdem sind die absolut ruhig.

 

[UserX]

Ok, hoffentlich funktioniert`s bei mir auch.
Das zweite Problem bei dem Hexa ist noch, dass er sich immer um YAW dreht und das steuern so ziemlich schwierig macht.
Da hab ich mir wohl eine problematische Form ausgesucht ...

Gruß
David

 

[UserX]

Danke m2m, das scheint wirklich an vorhandenen Vibrationen gelegen zu haben.
Jetzt dreht er nicht mehr um YAW und lässt sich zumindest schon mal hoch und runter steuern .

Gruß
David

 

[m2m]

Schön zu lesen.

 

[UserX]

Da findet man in den Tiefen des MultiWii-Codes immer wieder brauchbare Funktionen/Parameter

Gruß
David