Multiwii 2.0 mit CamStab - AUX3 - AUX4

[Gaschel]

Hallo zusammen,

ich baue derzeit an einem Hex+, Mega 2560 mit Multiwii 2.0 und Pan/Tilt-System zur Stabilisierung. Als Sensoren sind ein WMP, BMA020, BMP085, HMC5883 und seriell ein GPS PA6E verbaut. Funktioniert alles auch soweit. Mit AUX1 schalte ich (3-Wege-Schalter) HH - ACC - ACCund MAG, mit AUX2 GPSHOME, mit AUX3 GPSHOLD und mit AUX4 HEADFREE. Jetzt habe ich die Camerastabilisierung eingerichtet und dabei ist mir folgendes aufgefallen: Kopter mit Rechner und Strom verbunden, CAMSTAB funktioniert einwandfrei, in der GUI sieht alles gut aus. Später dann bei aktivierter Fernbedienung: Sowohl PAN als auch TILT der Kamerahalterung stehen total schief, reagieren aber auf Bewegung des Kopters. Mehr durch Zufall bemerke ich, das bei Schalteränderungen an AUX3 und AUX4 die Servos der Kamerahalterung in die entgegengesetzte Richtung fahren.
Lange Rede, kurzer Sinn: Im Code der 2.0 werden die AUX3- und AUX4-Werte zu PAN bzw. TILT hinzugefügt. Das ist zwar recht praktisch, wenn man auf AUX3 und AUX4 Potis der Fernsteuerung legt, um die Ausrichtung der Kamera zu steuern, ist aber glaube ich nirgends dokumentiert. Und stört natürlich, wenn man AUX3 und AUX4 für Schaltvorgänge nutzen möchte.

Falls jemand das gleiche Problem hat:

Ich habe es im Codebereich "Output" auskommentiert ("+ rcData[AUX3]-1500;" und "+ rcData[AUX4]-1500;")


#ifdef SERVO_TILT
#if defined(A0_A1_PIN_HEX) && (NUMBER_MOTOR == 6) && defined(PROMINI)
#define S_PITCH servo[2]
#define S_ROLL servo[3]
#else
#define S_PITCH servo[0]
#define S_ROLL servo[1]
#endif
S_PITCH = TILT_PITCH_MIDDLE; //+ rcData[AUX3]-1500;
S_ROLL = TILT_ROLL_MIDDLE; //+ rcData[AUX4]-1500;
if (rcOptions[BOXCAMSTAB]) {
S_PITCH += TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 ;
S_ROLL += TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 ;
}
S_PITCH = constrain(S_PITCH, TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
S_ROLL = constrain(S_ROLL , TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX );
#endif


Gruss, Stefan

 

[ApoC]

Hey Stefan

Wir sind der Sache näher gekommen, leider benutze ich am Mega AUX 3 und 4 nicht. Die stehen auf 1500µs.
Weiterhin bleibt mein Gimbal auch gerade, wenn ich die Funke anmache. Es ist nur dann schief, wenn ich zb im ACC fliege, bzw mein Copter eine driftbedingte Schieflage hat. Ich tippe eher auf ein anderes Problem, nämlich das die Werte des WMP / BMA (welche sie auch immer nehmen) irgendwie falsch interpretiert werden.

In der 1.8p2 und 1.9 war alles noch okay.

Ich nutze Aux 2 aufm 7. Kanal an der Funke aufm Poti um das Tilt zu steuern.

Pan ist bei mir garnicht angesteuert, nur MWii Code halt.

BTW: Wie bekomm ich beim Mega eigentlich Aux 3 und 4? Nur über Summensignal? Weil das hab ich noch net hinbekommen. Soll ja Serial 2 sein, da passiert aber nix, wenn ich meinen auf Sumo programmierten GR-16 von Graupner dranhänge.

Sollen ja Pin 14 und 15 sein, wo Pan / Tilt dranhängt. Würde ja wieder eine Beeinflussung, wie du sie beschrieben hast, bedeuten, oder nicht?

 

[zerosight]

Ich erinnere mich dunkel daran, dass AUX3+4 bei Nichtbenutzung als Pan-Tilt-Steuerung funktionieren. Das sollte sich im Code irgendwo entkoppeln lassen, dann hält er das Gimbal gerade, egal was man mit Aux3/4 tut.

 

[ApoC]

Naja, laut MWii soll AUX 3 und 4 an die Cam Pins - nur wo tut man dann die Nick / Roll Servos des Gimbals dran.

 

[MUNI]

Gimbal mit MultiWii

Hallo,

ich habe vor einen MultiWii Controller als eigenständigen Controller für einen Gimball zu nutzen. Ich will keinen Kopter oder so bauen, nur einen Kameramount auf einem Windsufboard bauen um die Mastbewegungen damit auszugleichen.

Meine Frage an die Experten, ich habe Erfahrung mit APM damit würde es auch gehen, wäre aber teuerer zu haben!

Wann übernimmt der Controller die Stabilizierung des Gimbal, vor oder nach Armed Signal? Bei APM ist die Steuerung nach dem Hochfahren des MC sofort aktiv, also quasi ohne ein Signal von der Fernbedienung.

Grüße