MultiWii 2.2 - Funktionsweise Baro Lock (ALTHOLD)

[proair]

Ich benutze MultiWii 2.2
Nach dem ich nun meine ersten FPV Flüge mit meinem Quadrocopter erfolgreich absolviert habe, ist mir folgendes aufgefallen.

Wenn ich in der Luft den Baro (ALTHOLD) einschalte und die Sticks nicht bewege hält er schön die Höhe.
Auch wenn ich mit den Pitch und Roll bewege fliegt er super auf der Höhe.

Aber eigentlich will ich ihn über Yaw steuern. Wenn ich das mache passiert es immer wieder das ich (weil es auf dem gleichen Stick liegt) an den Throttle komme. Meistens schaltet sich dann der Baro Modus irgendwie aus und er hält nicht mehr der Höhe.

Ich denke mal das es den Wert ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE liegt.
Den könnte ich einfach höher setzen und dann habe ich etwas mehr Spielraum wenn ich ja YAW benutze und dabei an Throttle komme?

Spielt der Wert //#define DEADBAND dabei auch eine rolle, was ist eigentlich dieses Deadband?

 

[Ori0n]

Beim Gasgeben im Alt-Hold Mode wird das Baro immer deaktiviert, da du ja die Höhe manuell ändern willst und das baro dagegenarbeiten würde, daher schaltet es ab, das ist beabsichtigt und kein Fehler

Zum Deadband-Befehl:



Dadurch definierst du eine sogenante tote Zone um die Stickmitte. Wenn du innerhalb dieses Kreises (die rote Zone) den Steuerknüppel bewegst, dann wird diese Befehle vom FC ignoriert, ers wenn du über den Kreis hinauskommst werden die Steuerbefehle wieder erkannt und verarbeitet. Ist sozusagen ein manuell definierbarer Totpunkt (nur dass es ein Kreis ist ). Diese Zone gilt für Roll, Pitch und Yaw und in allen Flugmodi.

Du kannst dein Problem durch einen Trick minimieren.
Der ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE macht in Prinzip genau das selbe, nur eben ausschließlich für den Throttle Stick. Der Wert den du in der software einstellen kannst ist der Totbereich am Throttle Stick. Innerhalb dieser Genzen werden Throttle-Befehle ignoriert, wie auch beim Deadband. Dadurch kannst du ruhig am Throttle Stick ankommen, es wird aber keine Auswirkung haben, erst wenn du den Stick weiter auslenkst. Dieser Befehl gilt ausschließlich für den Throttle Stick und nur im Baromode.

 

[proair]

Danke Moritz für die ausführliche Antwort
Ich werde das mit dem ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE ausprobieren.

Weißt du evlt. auch wie genau der ALTHOLD Mode Funktioniert?
Da gibt es doch eine Variante bei der man den Throttle einmal leicht bewegt und einmal größer ausschlägt.
Beide Variante wirken unterschiedlich auf die absolute Höhe ein. Ich konnte bisher aber noch nichts feststellen, außer das der ALTHOLD Mode meiner Meinung nach ausgeschalten wird.

 

[schneipe]

Wie ist das? Wenn ich fliege und in den BaroMode schalte, muss Throttle dabei auf 50% stehen wie bei der Naza?
Oder wie verhält sich der Copter beim einschalten vom BaroMode? Ich brauche momentan zum Schweben ca. 35% Thottle. Wenn ich aber jetzt erst auf 50 gehen muss, steigt mir der Copter ja unendlich hoch, bevor er im BaroMode ist. Oder hab ich hier ein Denkfehler?

 

[Ori0n]

Ich würde es nicht Denkfehler nennen. Der Ansatz ist richtig, in der Praxis sieht's anders aus. Du aktiviert den Baro Mode und kannst den Gas Stick gleichzeitig nach oben drücken, dann steigt der Copter max. 1m

Außerdem, sobald du den Gas Stick bewegst, deaktivierst du das Baro automatisch, weil es ja eine gewünschte Höhenänderung ist. Also Baro Mode ein und Gas rauf, dann Gas bei 50% lassen und erst jetzt wird Alt Hold aktiv (weil keine Knüppeleingabe mehr)

Also mir ist das noch nie aufgefallen dass jetzt der Copter massiv steigt (hab auch nur größere Copter mit Baro, die schweben eh erst bei 40-45% )
Versuchs einfach mal, wirst sehn da passiert nix großartigen (solange du Baro Mode anschalten und Gas nach 50% einigermaßen gleichzeitig machst.