Multiwii 2.3 RTH Problem

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tender

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#1
#1
Hallo

kann mir bitte einer helfen ich habe zwar die suchfunktion bemüht aber so wirklich hilfreich war sie mir in diesem falle nicht...nachdem das meine erste frage ist möge man mir verzeihen sollte es schon einen tread geben

also

vor kurzem kam ein freund vorbei " Du ich hab mir das gekauft" kannst mir helfen ..uff meine erste reaktion
er hat gedacht das ist alles fix und fertig mit firmware und allemmm...nix da hab ich im gesagt...

es handelt sich um einen Hexakopter mit multiwii Pro Board +GPS vom HK also so prinzipiel nicht all zu schwer hab ich mir gedacht.... geflasht hab ich die 2.3 kurz vor der Nav christmas version

gestern der erstflug alles funktioniert eigentlich ganz gut dank der vielen guten tips hier im Forum die ich mit den Augen stipitzen konnte bis auf RTH eben


flugversuch arm im angel mod
ca 30m wegfliegen baro und mag dazu.......

bleibt im mag und baro relativ stabil ..höhe + - 1mm sofern der trottlknüppel wirklich in der mitte steht
( man kann ja den mittenbereich für die mittelstellung des Knüppels vergrößern in der config?? da steht 50 derzeit wie groß ist es sinnvoll den bereich zu wählen) kurz vor mitte schwebt er


dann gps hold on ...bleibt relativ gut stehen + - 2m

dann RTH copter dreht um beschleunigt richtung startplatz....Super dachte ich mir ...


Doch jetzt das erwachen er schießt ca 50m weiter und keine dendenz abzuweichen von seinem vorhaben mußte leider Platzbedingt immer abbrechen und ihn händisch zur umkehr bewegen

was habe ich vergessen ein aus zu kommentieren bzw in der gui? damit er nicht über die home position hinausschießt


lg
gerhard
 
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tender

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#3
#3
danke Jan mal für den hinweis
da habe ich nichts geändert in der gui also standartwerte nehme ich mal an

heute wieder testgeflogen...leider hat heute nicht mal die poshold richtig funktioniert

weißt du villeicht auch noch in wen wie was man da verändern muß das er nicht über das ziehl hinausschießt?

danke schon mal im voraus

lg gerhard
 
jayson

jayson

Quadronaut
#4
#4
Hi,

leider kann ich dir da nicht wirklich weiterhelfen. Du fliegst einen Hexa und ich einen Quadro, daher können die Werte nicht gleich sein. Eigentlich sind die Werte bei jedem Copter anders, aber man kann sie trotzdem als Richtlinie nutzen.

meine PID-Werte
Pos: P=0,15 I=0,0
PosR: P=2,0 I=0,08 D=0,045
NavR: P=2,0 I=0,20 D=0,080

NavR ist wie gesagt, der wichtige Punkt! Pos und PosR sind die PID Werte für Position halten!
Du musst einfach ein bisschen ausprobieren, was für dich passt. Auf jeden Fall sollte P von NavR angehoben werden, weil dein Copter sicherlich auch schwerer ist und somit der Copter besser gegensteuern kann.

grz
 
T

tender

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#5
#5
Danke jan nochmals

werde ich morgen wenn das wetter mitspielt mal testen und mit den pid werten spielen

gestern war 0 wind und er stand im pos hold...heute mittlerer wind ..und nix war mehr mit poshold...was deine aussage bestätigen würde dass p werte zu gering sind

bezüglich dem über den home punkt fliegen

hab heute nochmals in den div foren gestöbert und hab gelesen das man 2 mal armen muß stimmt das wirklich bei multiwii dass man 2 mal armen muß um den home punkt zu setzen?
weil das würde das hauptproblem vielleicht sofort lösen :)) daran hätte ich nicht gedacht

grüße
gerhard
 
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jayson

jayson

Quadronaut
#6
#6
Genau gerhard, das lässt darauf schließen, dass p zu niedrig ist. Ein Flugtag ohne Wind ist eigentlich perfekt zum einstellen der PID-Werte, weil man sehr genau erkennt, wann sich der Copter aufschaukelt, dann nur den Wert wieder ein bisschen zurücknehmen und er ist top eingestellt. Anschließend sollte er auch bei Wind wesentlich besser in der Luft stehen.

Wichtig ist ebenfalls der ACC, dieser sollte korrekt getrimmt sein, so dass er einfacher in PosHold bleiben kann und nicht jedesmal von links nach rechts oder rechts nach links korrigieren muss.

Zum Motor starten, also das ist mir erstmal nicht bekannt.. bin mit der aktuellen multiwii 2.3 noch nicht RTH geflogen, werde das aber morgen (wenn das wetter passt) testen. Bei der alten Version 2.1 konnte ich die Motoren an einem beliebigen Platz starten und dieser Punkt wurde dann als Home-Punkt gesetzt. Denke mal bei der aktuellen Version wird das genauso sein.

grz
jan
 
T

tender

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#8
#8
Hallo Jan

ich hab heute in meinen scorpion Y650 auch so ein multiwii pro +gps board eingebaut da heute mein freund keine zeit hatte
und was soll ich sagen

fast gleiches verhalten wie bei dem hexacopter obwohl ich die pid werte laut schulbuch ( Peter Barthel) im acromode eingestellt hatte

und er trotz relativ viel wind eigentlich gut gestanden ist ( natürlich windtrift)

im anglemode dann leichte zucker in der rollachse ( nicht immer nur bei windböhen ) ( also noch ein wenig verpesserungsbedarf )und bei pos hold um den holdpunkt hat er dann immer größer werdende kreise in den himmel gezeichnet hab einige pidwerte versucht aber keine besseren ergebnisse noch zu vermelden leider
rth hab ich dann nicht mehr ausprobiert 5 x 5000er accus sind einfach zu wenig:)

werde am wochenende auch weiter testen mal schauen ob ich das irgentwie hinbekomme vielleicht hab ich dann auch den hexa wieder zum testen hoffentlich denn leider haben die bei uns da schlechter werdendes wetter angekündigt

aber schön langsam glaube ich dass ich einfach zu dumm bin

grüße
gerhard
 
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tender

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#10
#10
Ja Jan werde ich machen und noch ein wenig an den pid werten spielen

bezüglich dem überschießen der home position ich hab mir den sketch nochmal angeschaut

//#define USE_MSP_WP //Enables the MSP_WP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions

//#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)

gehört da vielleicht die zeile mit den use_msp_ wp auskommentiert? oder hab ich das richtig verstanden das das nur für funktionen wie follow me etc zuständig ist?

oder doch auch vielleicht für die home position

frohes testen bin echt gespannt ob das bei dir besser funktioniert

hab mir deinen blog angeschaut das baro war bei mir auch ein wenig konfus am anfang trotz schaumstoff

jetzt habe ich bei wind 15kmh wie gestern ( druckschwankungen) ca 0,5m höhendiff....hab das mit den standartwerten hinbekommen
und einem relativ zusammengepressten schaumstoffwürfel da werde ich aber noch mit einem aufgeklebten röhrchen mit gefülltem schaumstoff experimentieren vielleicht bringt das dann noch verbesserungen

grüße gerhard
 
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jayson

jayson

Quadronaut
#11
#11
Hi Gerhard,

//#define USE_MSP_WP ist wirklich nur für die WinGui vorhanden, wenn du die nutzt, kannst du den Punkt auskommentieren. Ich nutze aber eigentlich nur die MultWii-Conf und daher ist der Punkt für mich nicht wichtig.

kurz darüber findest du aber noch den Punkt #define AP_MODE 40. Hier wird ein toter Bereich für das GPS erzeugt und somit ist es möglich trotz position hold die Sender-Sticks und damit die Position des Copters zu verändern. Das hatte ich auch bereits ausprobiert und klappt einwandfrei. Nach dem die Sticks losgelassen werden, kehrt er wieder zurück in seine eigentliche homeposition.

//#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)
Kann man nutzen, mache ich aber auch nicht, weil ich sowie nur einmal losfliege und wieder zurückkomme, also nicht zwischendurch lande und die Motoren abschalte.

Mit dem Baro hört sich doch super an. Schaumstoff bringt auf jeden Fall etwas, hatte ich bisher immer draufgeklebt.

Gruß
Jan
 
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tender

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#12
#12
hi jan
ja erst hatte ich den schaumstoff auch nur druf. jetzt etwas mit einem etwas festern noch zusätzlich gepresst gegenüber der schutzplatte der steuerung brachte ca einem halben meter verbesserung


also die zeile ap.mode 40 habe ich nicht in meiner confug meine schaut so aus im bereich des gps



/* GPS using a SERIAL port
if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii
in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */

#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
#define GPS_PROMINI_SERIAL // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots.

// avoid using 115200 baud because with 16MHz arduino the 115200 baudrate have more than 2% speed error (57600 have 0.8% error)
#define GPS_BAUD 57600

/* GPS protocol
NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed
UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
MTK_BINARY16 and MTK_BINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9)
With UBLOX and MTK_BINARY you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */


#define NMEA
//#define UBLOX
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
#define INIT_MTK_GPS // initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA & RMC sentence or binary settings


/* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
including some navigation functions
contribution from EOSBandi http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/
You have to use at least I2CGpsNav code r33 */
//#define I2C_GPS
// If your I2C GPS board has Sonar support enabled
//#define I2C_GPS_SONAR

/* GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK ! */
//#define GPS_FROM_OSD

/* indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator
- No GPS FIX -> LED blink at speed of incoming GPS frames
- Fix and sat no. bellow 5 -> LED off
- Fix and sat no. >= 5 -> LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 ... */
#define GPS_LED_INDICATOR

//#define USE_MSP_WP //Enables the MSP_WP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions

//#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)

/* GPS navigation can control the heading */

#define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction


/* Get your magnetic declination from here : http://magnetic-declination.com/
Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
//#define MAG_DECLINATION 3.96f //For Budapest Hungary.
#define MAG_DECLINATION 3.56f //(**)

#define GPS_LEAD_FILTER // Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Short's lead filter implementation

#define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
#define GPS_WP_RADIUS 200 // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes

hast du die 2.3 nav? vielleicht schon draufgespielt? ich glaub da haben sie die zeile erst eingefügt? oder?

grüße gerhard
 
jayson

jayson

Quadronaut
#13
#13
Hi, ok, dann werde ich das mit dem Schaumstoff auch nochmal verbessern, ich habe ihn ja auch nur so drauf.. nein ich nutze die standard 2.3, schau mal unter AP FlightMode, da kannst du das einstellen, nicht direkt im GPS-Teil!

/************************ AP FlightMode **********************************/
/* Temporarily Disables GPS_HOLD_MODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks.*/
#define AP_MODE 40 // Create a deadspan for GPS.

Gruß
Jan
 
T

tender

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#14
#14
sorry jan soweit nach oben hatte ich nicht geschaut...konnte mich nur erinnern das schon mal gesehen zu haben..und ja

die zeile hatte ich natürlich eh auch brav auskommentiert

sonst stimmt aber alles in meiner config denk ich mal? oder ist dir etwas aufgefallen was gravierend wäre das die gps modes eigentlich nicht wirklich gut funktionieren


grüße gerhard

ps deine vids sind schön geworden hab mir auch eine gopro 3 zu christmas zugelegt nur meine vids sind noch sehr diletantisch
 
jayson

jayson

Quadronaut
#15
#15
ne, sieht eigentlich alles gut aus soweit. was hast du denn für ein gps, ich habe ein ublox, weil bei dir nmea auskommentiert ist?

danke, aber bin da auch eher noch im Anfangsstadium mit den Videos.. Die Wellen im Video habe ich so langsam eliminiert, aber perfekt ist die camstabi immer noch nicht. Heute sind die dji 2212 Motoren angekommen, hatte ich hier im Forum gekauft. Neue Graupner E-Props sind auch auf dem Weg. Werde diese Woche auf jeden Fall noch basteln. :)

Gruß
Jan
 
T

tender

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#16
#16
ich hab das das bei dem set vom HK dabei war...dieses mtk irgentwas gps

ohne dem nmea glaube ich hats nicht funktioniert? weiß ich nicht mehr bekomm jedenfalls immer so zwischen 6 bis 8 sats

könnte die nmea zeile vielleicht stören?

grüße gerhard

ja am gimbalspielen bin ich auch noch:))
werde schauen ob ich nach der verordneten gartenarbeit der besseren hälfte noch auf den platz komme um die gps funktionen zu testen

deine wellen im vid? kommen die wirklich vom gimbal? bist du da sicher? nicht von der youtube komprimierung ?
 
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jayson

jayson

Quadronaut
#18
#18
So bin wieder zurück vom Fliegen. Habe heute allgemein die PID Werte angepasst, dass er nicht mehr so zappelt, wenn er schnell an Höhe verliert. RTH habe ich auch getestet! Leider klappt es noch nicht wirklich gut, dass hat früher mit v2.1 besser geklappt. Aber werde da nochmal mit den PID Werten spielen. PH hingegen klappt wie gewohnt gut, kann ich bei mir auf dem Hof ohne weiteres einschalten und er steht. Bei RTH kommt er manchmal zurück und manchmal nicht, so kommt es mir vor. Habe dann P auch ein wenig angehoben, aber keine nennenswerte Besserung erzielt. Da geht's morgen weiter.

Gruß
Jan
 
T

tender

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#19
#19
hm jan
was soll ich sagen habs auch probiert mit der pos hold im garten eiert nur herum das ding

was mir aufgefallen ist wenn ich mir in der gui die gps werte anschaue...die letzten 3 stellen der long und lat flippen auch herum?? bei dir auch?

grüße gerhard der morgen vielleicht weniger wind zum testen hat obwohl eigentlich sollte das ja ausgesteuert werden....mist
 
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