Hi
Ich habe Probleme mit dem Setup eines 1-Achsen-Gimbals für eine Gopro auf Basis eines Arduino pro Micro und einem MPU6050. Der Technische Aufbau und auch das Aktivieren der Gimbal-Funktion waren kein Problem, nur beim Feintuning hakts ein wenig. Der Arduino und MPU6050 funktionieren und zeigen mir im GUI auch die richtigen Werte bei der Schräglage an, allerdings blick ich Einstellen des Servos nicht mehr duch:
//#define SERVO_MIX_TILT
#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500
#define TILT_PITCH_PROP 10
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10
Bei mir ist der Servo und die Achse an der die Gopro gefestigt ist direkt verbunden, also 1° am Servo entsprechen 1° an der Kamera. Welcher Wert Bei TILT_PITCH_PROP entspricht jetz dem Verhältnis 1:1?
Nächstes Problem: Wie nutze ich die vollen 180 Grad des Servos aus? Der Servo dreht sich bei mir unabhängig welchen Wert TILT_PITCH_PROP hat jeweils nur 45° nach links und rechts. Soweit ich das sehe ist TILT_PITCH_MIN 1020, was sehr nahe am unteren Anschlag und TILT_PITCH_MAX 2000, was der obere Anschlag des Servos ist. Demnach sollte sich der Servo also doch um ca. 88° drehen?
Die genau Funktion bzw. der Unterschied von LPF, GYRO_SMOOTHING und "Moving Average Gyros" ist mir auch nicht klar. Soweit ich dass verstanden habe filtert der LPF Vibrationen überhalb des eingestellten Wertes raus.
Gyro Smoothing mittelt die Werte des Gyroskops, die Länge der Intervalle lässt sich für jede Achse einzeln einstellen. Soweit richtig?
Was "Moving Average Gyros" bzw unter diesem Punkt die Einstellung "Lenght of Moving Average Vector" sein soll kann ich mir leider garnicht erschließen, das müsste mir mal jemand erklären.
Weiter gehts mit der "Servo Refresh Rate": Ich hab einen Digitalservo (Savox SC-0254MG) und die Refresh-Rate auf 300 Hz. Was genau ist jetzt der Unterschied zu 50 Hz? Einfach nur schneller Reaktion des Servos?
Als Letztes das PID-Tuning: Inwiefern hat das PID eigentlich Einfluss auf den Gimbal? Im Internet stehen folgende Definitionen:
P (Proportional) - ist die Menge der Korrekturkraft welche den Copter in seine Ausgangsposition zurück bringt.
Das ist für den Gimbal doch eigentlich irrelevant?
I (Integral) - ist der Zeitraum, in welchem die Winkeländerung abgetastet und ermittelt wird.
Das scheint mir relevant zu sein, allerdings wo ist der Unterschied zum Gyro Smoothing?
D (Differential) - ist die Geschwindigkeit, mit der MultiCopter in seine ursprüngliche Position zurückgekehrt.
Ist der Gimbal-Servo davon auch Betroffen? Wenn ja ist es also die maximale Geschwindigkeit mit der der Servo die Kamera dreht?
Danke Schonmal
mfg Jonas Lang
Ich habe Probleme mit dem Setup eines 1-Achsen-Gimbals für eine Gopro auf Basis eines Arduino pro Micro und einem MPU6050. Der Technische Aufbau und auch das Aktivieren der Gimbal-Funktion waren kein Problem, nur beim Feintuning hakts ein wenig. Der Arduino und MPU6050 funktionieren und zeigen mir im GUI auch die richtigen Werte bei der Schräglage an, allerdings blick ich Einstellen des Servos nicht mehr duch:
//#define SERVO_MIX_TILT
#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500
#define TILT_PITCH_PROP 10
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10
Bei mir ist der Servo und die Achse an der die Gopro gefestigt ist direkt verbunden, also 1° am Servo entsprechen 1° an der Kamera. Welcher Wert Bei TILT_PITCH_PROP entspricht jetz dem Verhältnis 1:1?
Nächstes Problem: Wie nutze ich die vollen 180 Grad des Servos aus? Der Servo dreht sich bei mir unabhängig welchen Wert TILT_PITCH_PROP hat jeweils nur 45° nach links und rechts. Soweit ich das sehe ist TILT_PITCH_MIN 1020, was sehr nahe am unteren Anschlag und TILT_PITCH_MAX 2000, was der obere Anschlag des Servos ist. Demnach sollte sich der Servo also doch um ca. 88° drehen?
Die genau Funktion bzw. der Unterschied von LPF, GYRO_SMOOTHING und "Moving Average Gyros" ist mir auch nicht klar. Soweit ich dass verstanden habe filtert der LPF Vibrationen überhalb des eingestellten Wertes raus.
Gyro Smoothing mittelt die Werte des Gyroskops, die Länge der Intervalle lässt sich für jede Achse einzeln einstellen. Soweit richtig?
Was "Moving Average Gyros" bzw unter diesem Punkt die Einstellung "Lenght of Moving Average Vector" sein soll kann ich mir leider garnicht erschließen, das müsste mir mal jemand erklären.
Weiter gehts mit der "Servo Refresh Rate": Ich hab einen Digitalservo (Savox SC-0254MG) und die Refresh-Rate auf 300 Hz. Was genau ist jetzt der Unterschied zu 50 Hz? Einfach nur schneller Reaktion des Servos?
Als Letztes das PID-Tuning: Inwiefern hat das PID eigentlich Einfluss auf den Gimbal? Im Internet stehen folgende Definitionen:
P (Proportional) - ist die Menge der Korrekturkraft welche den Copter in seine Ausgangsposition zurück bringt.
Das ist für den Gimbal doch eigentlich irrelevant?
I (Integral) - ist der Zeitraum, in welchem die Winkeländerung abgetastet und ermittelt wird.
Das scheint mir relevant zu sein, allerdings wo ist der Unterschied zum Gyro Smoothing?
D (Differential) - ist die Geschwindigkeit, mit der MultiCopter in seine ursprüngliche Position zurückgekehrt.
Ist der Gimbal-Servo davon auch Betroffen? Wenn ja ist es also die maximale Geschwindigkeit mit der der Servo die Kamera dreht?
Danke Schonmal
mfg Jonas Lang
