MultiWii Quadrocopter dreht sich um eigene Achse

E

Eisbär

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo Leute,

ich habe ein Problem mit meinem neuen MultiWii-Quadrocopter.

Problem:

Der Copter fängt sofort nach dem Start an sich um die YAW-Achse nach links zu drehen.

Das Setup:

4x Keda
4x Hobbywing 18Amp
4x Prop 8x45
Platine Warthox von Flyduino mit Arduino und IMU6DOF V2
MultiWii-Version 1.9

Den Sketch im Arduino habe ich genau nach der Anleitung von Microcopters geändert und eingestellt. In der MultiWii-config funktioniert alles einwandfrei.

In der MultiWii-Config habe ich den Wert bei Roll und Pitch unter P von 4 auf 3 gestellt.

Das habe ich bereits versucht:

-Regler neu angelernt
-Motoren auf Drehrichtung überprüft
-Überprüft ob die Regler-Stecker am richtigen Platz an der Platine eingesteckt sind
-rlaufdrehzahl (Minthrottle) im Sketch erhöht
-Reglertiming von Low auf High gestellt mittels Progcard
-Versucht an der Funke gegenzutrimmen
-Drehzahl der einzelnen Motoren mittel Sensor überprüft (alle drehen gleich)


Nun bin ich soweit das mir nichts mehr einfällt.

Ich hoffe Ihr könnt mir helfen den Copter zum fliegen zu bringen.

Anbei habe ich noch den Sketch der 1.9 angehängt. Vielleicht habe ich ja hier einen Fehler gemacht.

Viele Grüße

Heinz
 
kalle123

kalle123

Jugend forscht ....
#2
#2
Hast du die Sensor Orientierung geprüft?

Wenn nicht, arbeite das von Tilman mal durch und dann melde dich wieder.

http://www.microcopters.de/artikel/das-multiwii-sensor-kompendium
 
E

Eisbär

Neuer Benutzer
#3
#3
Hi und vielen Dank für Deine schnelle Antwort.

Nach der Anleitung habe ich es von Anfang an eingestellt. Ich habe den Sketch oben als Zip-Datei angehängt.

Grüße

Heinz
 
E

Eisbär

Neuer Benutzer
#5
#5
Waldmensch hat gesagt.:
Die Wirkrichtung des Gyro Z (Yaw) sicherlich verkehrt. Hatte heute beim testen der 2.0 auch kurzzeitig einen Brummkreisel. Mußt in der Conf mal nach #define GYRO_ORIENTATION suchen
Zum Vergrößern anklicken....
Hi und Danke für den Tip,

muss ich dann einfach ein - vor das Z setzen?

Im Moment sieht der Code so aus:

//if you want to change to orientation of individual sensor

#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
 
Waldmensch

Waldmensch

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Ja, umkehr ist immer mit dem entgegengesetzten Vorzeichen. Der Rest von dem Gyro String muß aber auch passen. Also im GUI kontrollieren ob nach dem aktivieren des Strings (default sind die ja auskommentiert) die anderen Achsen des Gyro noch stimmen. Es könnte Pitch/Roll vertauscht sein bzw. die falsche Richtung haben.
 
E

Eisbär

Neuer Benutzer
#7
#7
Hi,

ich habe den Sketch genau so angepasst wie bei microcopters beschrieben. Wenn ich die MultiWii-Config öffne passen die Bewegungen in der ACC-Grafik genau zum Copter.

In meinem ersten Beitrag hängt der Sketch den ich verwende an. Könntest du dort mal nachsehen ob ich irgend wo einen Fehler gemacht habe?

Ich habe einen weiteren Test gemacht. Wenn ich etwas gas gebe mit dem Copter währen ich ihn in der Hand halte und ihn dann mit der Hand in eine ruckartig in eine richtung drücke, drückt die Steuerung nicht dagegen sondern mit der Bewegung.

Jetzt weis ich überhaupt nicht mehr weiter :???:

Grüße

Heinz
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Hi Heinz,

Waldmensch hat es doch auch schon geschrieben. Und Du hast doch auch schon die Z achse geändert mit dem vorzeichen. Ich tippe aber eher auf einen falsch angeschlossenen Steller. Nach welchem schema hast Du die Steller angeschlossen?

Kayle
 
Waldmensch

Waldmensch

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Na mit GYRO_ORIENTATION ! Dort kannst Du alle Richtungen anpassen. Das kann auch keiner für Dich überprüfen weil Du den Copter hast

Man sieht im GUI was und in welche Richtung ausschlägt. Wenn Pitch und Roll vertauscht ist (das sieht man definitiv im GUI) muß X gegen Y getauscht werden. Wenn die Korrekturrichtung falsch ist muß auf dieser Achse + gegen - getauscht werden. Das merkt man im Handtest. Der Copter muß immer dagegendrücken.
 
kalle123

kalle123

Jugend forscht ....
#13
#13
Nochmal zum nachlesen ..

How should be the sensor axis directions

TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):

MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down

TILT the MULTI forward (tail up):

MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down

Rotating the copter clockwise (YAW):

GYRO_YAW goes up

The copter stays level:

MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive
 
ninjamic

ninjamic

Luftfahrzeugführer
#14
#14
Kann es vielleicht sein, das er die Orientierung nach Anleitung in der config.h richtig geändert hat, da er ja sagt das sich der Copter in der MultiWii-Config richtig bewegt und er die Orientierung noch unter sensors-pde anpassen muss?

dort ist nämlich noch alles normal in seinem Sketch.

Ich kann da keinen Fehler entdecken. Er hat alles so umgestellt wie beschrieben..... :/:
 
B

Broenzle

Neuer Benutzer
#15
#15
Hallo, ich habe genau das gleiche Problem.
Bei mir ist es aber so, dass er sich nach rechts dreht.
In der Config sehen alle Werte richtig aus und ich habe auch alles richtig angeschlossen.
Das mit - vor dem Z hat bei mir nichts gebracht.
:confused:
 
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