MultiWii_dev_2013_10_28_r1604 hat Autoland

didike

didike

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo Zusammen

Mir ist heute aufgefallen das MultiWii_dev_2013_10_28_r1604 Autoland hat die auch funktionieren sollte.
Ich testete RTH mit Baro, hatte am Anfang noch Probleme weil der Kompass nicht sauber kalibriert war. Nach erneuter Kalibrierung flog ich noch einige Tests. Ich dachte mir, es währe doch schön wenn diese Version Autoland hätte.:confused:

Als ich auf dem Rückflug war auf 130 m Höhe nahm ich den Pich runter bis auf 0 und dachte entweder geht es jetzt wie ein Stein runter oder.......

Es flog und flog mit leichtem Höhenverlust, drehte ein sank langsam bis auf 10m Höhe ab wo ich leider abbrechen musste weil der Startpunkt zu nah bei unserem Clubhaus lag.

Leider war das der letzte Akku aber sobald es das Wetter wieder zulässt werde ich wieder testen.

Gruss Dieter
 
R

-Ralf-

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Das ist kein Autoland .....

Wenn du den Throttle-Stick deutlich von dem Punkt wegbewegst,
an dem du das Baro zugeschaltet hast (das kann auch Vollgas oder Leerlauf sein),
fängt er langsam an zu steigen oder zu sinken. Bewegst du den Throttle-Stick
wieder in den ursprünglichen Bereich, hört das auf.

In der config.h kannst du auch festlegen, das der Neutralpunkt bei Throttle-Stick-Mitte
liegen soll, sobald du BARO aktivierst.
 
didike

didike

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Hallo Ralf

Was soll ich dir da entgegnen? Bei der nächsten Gelegenheit werde ich ihn ganz landen lassen und dann wieder berichten.
Fliegst denn du auch diese Version?
Gruss Dieter
 
didike

didike

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Hallo Ralf

Ich denke du kannst recht haben mit deiner Aussage, die Frage ist aber was passiert wenn ich die "Landung" nicht unterbreche.
Hast du das schon mal getestet?
Wie auch immer, ich hoffe ich kann das nächstes Wochenende testen.
 
R

-Ralf-

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Ich habs nicht getestet ..... Er wird wohl aufsetzen, und dann wirds
interessant: Da er ja ein gewisses Sinken erwartet, was nach dem
Aufsetzen nicht geschieht, sollte er das Gas immer weiter bis zum
Leerlauf reduzieren. So die Theorie, die du am Wochenende ja mal testen
kannst. Interessiert mich jetzt auch .....
 
DSLMatze

DSLMatze

Benutzer
#8
#8
Hallo,
-Ralf- hat gesagt.:
Ich habs nicht getestet ..... Er wird wohl aufsetzen, und dann wirds
interessant: Da er ja ein gewisses Sinken erwartet, was nach dem
Aufsetzen nicht geschieht, sollte er das Gas immer weiter bis zum
Leerlauf reduzieren. So die Theorie, die du am Wochenende ja mal testen
kannst. Interessiert mich jetzt auch .....
Zum Vergrößern anklicken....
aber ich. :rolleyes:

Der Copter setzt auf und läuft mit reduzierten Gas weiter.
Ich habe ARM auf ROLL und muß jetzt erst mal den BARO abschalten, bevor ich den Copter ausschalte, sonst macht er ein Überschlag am Boden.

Gruß Matthias
 
R

-Ralf-

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Hi Matthias,

das ist ja auch ok, solange genug Gas ansteht. Nach meiner Vorstellung müßte er aber
das Gas kontinuierlich auf Leerlauf herabregeln, sobald er Bodenkontakt hat.

Den dazugehörigenden Code aus der multiwii.cpp durchblicke ich aber gerade nicht.
Code: 
 #if BARO && (!defined(SUPPRESS_BARO_ALTHOLD))
    /* Smooth alt change routine , for slow auto and aerophoto modes (in general solution from alexmos). It's slowly increase/decrease 
     * altitude proportional to stick movement (+/-100 throttle gives about +/-50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms)
     */
    if (f.BARO_MODE) {
      static uint8_t isAltHoldChanged = 0;
      static int16_t AltHoldCorr = 0;
      if (abs(rcCommand[THROTTLE]-initialThrottleHold)>ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE) {
        // Slowly increase/decrease AltHold proportional to stick movement ( +100 throttle gives ~ +50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms)
        AltHoldCorr+= rcCommand[THROTTLE] - initialThrottleHold;
        if(abs(AltHoldCorr) > 512) {
          AltHold += AltHoldCorr/512;
          AltHoldCorr %= 512;
        }
        isAltHoldChanged = 1;
      } else if (isAltHoldChanged) {
        AltHold = alt.EstAlt;
        isAltHoldChanged = 0;
      }
      rcCommand[THROTTLE] = initialThrottleHold + BaroPID;
    }
  #endif
 
didike

didike

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Das Wetter war zwar eher schlecht, habe aber doch zwei Ausschnitte mit "Autoland"

http://youtu.be/_SycWJQAMz0

Am Schluss könnte der Sinkflug noch etwas kleiner sein und der Drift ist auch nicht zu unterschätzen, braucht ein gutes Fahrwerk.

Für mich funktioniert das "Autoland" aber zufriedenstellend.
Nach der Landung einfach alles ausschalten und gut.

Gruss Dieter
 
DSLMatze

DSLMatze

Benutzer
#15
#15
Hallo,
didike hat gesagt.:
Am Schluss könnte der Sinkflug noch etwas kleiner sein und der Drift ist auch nicht zu unterschätzen, braucht ein gutes Fahrwerk.
Zum Vergrößern anklicken....
das mit dem Sinkflug finde ich auch so und gegen den Drift hilft GPS Hold.
Funzt sogar mit "coming Home", er landet dann im Rückflug. :rolleyes:

Heute habe ich mit der MultiWii 2.3 und der EZ-GUI APP "follow me" getestet, ist das geil wenn der Copter hinter einen her fliegt. :eek:

Gruß Matthias
 
DSLMatze

DSLMatze

Benutzer
#17
#17
Hallo Frank,

in der MultiWii 2.3 muß „ USE_MSP_WP „ aktiviert sein, außerdem sollte BARO, GPS HOLD und HOME funktionieren.

Ich bringe den Copter dann auf die gewünschte Höhe und schalte GPS HOLD ein (natürlich mit BARO, HORIZONE und MAG), danach in der EZ-GUI-APP unter Menüpunkt GPS ein Haken bei „FOLLOW ME“ und schon fliegt der Copter dem Smartphone hinter her.

Wichtig ist natürlich, eine Bluetooth Verbindung zwischen Smartphone und Copter und das die GPS Daten in beiden stimmen.


#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA

//#define GPS_PROMINI_SERIAL // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots.

#define NMEA
//#define UBLOX
//#define MTK_BINARY16
//#define MTK_BINARY19
#define INIT_MTK_GPS

//#define I2C_GPS
// If your I2C GPS board has Sonar support enabled
//#define I2C_GPS_SONAR

//#define GPS_FROM_OSD

#define GPS_LED_INDICATOR

#define USE_MSP_WP //Enables the MSP_WP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions

//#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM

#define NAV_CONTROLS_HEADING true
#define NAV_TAIL_FIRST false
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true direction

#define MAG_DECLINATION 1.80f //(**)

#define GPS_LEAD_FILTER

//#define GPS_FILTERING
#define GPS_WP_RADIUS 200
#define NAV_SLEW_RATE 30
Zum Vergrößern anklicken....
 
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