MultiWiiConf aktuelle Dokumentation

Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo Freunde der Wii

ich habe eine kleine Frage bzgl. der ganzen PID Werte die man mittlerweile in der MultiWiiConf einstellen kann...
das sind ja jetzt schon ein paar mehr geworden als auf multiwii.com in der Anleitung nachzulesen.
Was bedeuten die Werte jenseits von yaw/roll/pitch/level ? Einige kann ich erahnen aber hat "Pos" und "PosR" zb. eine Relevanz wenn ich die acc Sensoren auf ner nano verwende?

gruß ZwiebackSaege
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#2
#2
ich frage vor allem weil ich wissen möchte, ob im ACC mode auch PID Werte für die x-y- Bewegung der Beschleunigungssensoren gesetzt werden können. Nach meinem Verständnis sollte damit doch ungewollte Bewegung nach links/rechts/vor/zurück kompensiert werden oder?
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#4
#4
ja das mit dem trimmen hab ich immer gemacht... ich wollte nur wissen ob es im idealfall so sein soll dass der quad sich selbst auf der stelle hält... ich muss ihn nämlich, wenn auch leicht, ständig mit der RC korrigieren. daher wollte ich wissen ob es für die acc sensoren auch pid-Werte gibt die man einstellen sollte... wenn ja welche sind es?

gruß zwiebacksaege
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#5
#5
ständig mit der RC korrigieren
Zum Vergrößern anklicken....
Das ist aber normal. Solange du kein Position Hold hast, wird er immer in irgendeine Richtung driften. Da kann der ACC nicht helfen, der sorgt nur dafür das der Copter in der Waage bleibt.

Gruß Kayle
 
sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#6
#6
Da habe ich mir auch schon oft gedanken drüber gemacht, ich weiß aber nicht ob das nur nicht implementiert ist oder die sensoren zu ungenau sind.

Für mich muss ein 3-Achs-Beschleunigungsmesser auch Drifts verhindern können aber irgendwie klappt das ja nicht so ideal ;)

Vielleicht ist aber auch die Driftbeschleunigung so klein dass die Sensoren es nicht erkennen oder es ins Delta fällt ;)
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#8
#8
sandrodadon hat gesagt.:
Da habe ich mir auch schon oft gedanken drüber gemacht, ich weiß aber nicht ob das nur nicht implementiert ist oder die sensoren zu ungenau sind.

Für mich muss ein 3-Achs-Beschleunigungsmesser auch Drifts verhindern können aber irgendwie klappt das ja nicht so ideal ;)

Vielleicht ist aber auch die Driftbeschleunigung so klein dass die Sensoren es nicht erkennen oder es ins Delta fällt ;)
Zum Vergrößern anklicken....
genau das hab ich mir auch gedacht... aber bevor ich endlos probiere und rummache dachte ich, frag ich mal ob das wirklich so ist...
weil in der Waage hält meinen Copter ja der 3-achs-gyro (verwirrenderweise im ACC-mode)
 
sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#9
#9
Weiß denn jemand wie das bei den "hochwertigen Flight Controls" ist, also die, mit den hochwertigen Sensoren?
Dirften die Quads dann auch, oder können diese hochwertigen FCs das ausgleichen?
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#10
#10
du musst von dem gedanken wegkommen das der kopter (ohne gps) auf der stelle schwebt.
das ist nicht möglich.

du musst immer korrigieren. auch mit MK oder Naza oder was auch immer.
das hat aber weniger mit "drift" zu tun (die mems gyros driften im verschwindenten bereich) sondern eher damit das luft sich eben bewegt, und selbst wenn man genau level drinliegt man immernoch weggetragen wird.
 
tomp

tomp

Benutzer
#11
#11
Bei Windstille und exakter Einstellung bleibt der Kopter (egal ob z.B. MK oder Wii) schon mal eine Weile auf der Stelle. Bei der kleinsten Luftbewegung driften aber alle Kopter - egal wie hochwertig die Sensoren sind - ohne GPS langsam wewg.

Grüße
Thomas
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#12
#12
ohne GPS langsam wewg.
Zum Vergrößern anklicken....
Ich vermute mal, das mit der aktuell genutzen GPS Variante allerdings auch hier ein Drift zu erkennen ist. Dafür ist die Genauigkeit ( +- 2-3m ) einfach zu groß. Wesentlich genauer sollte hier ein HeliCommand sein ( allerdings nur für Helis ). Dieser besitzt auf der Unterseite eine Kamera, die die Abweichungen beim driften registriert und gegensteuert.

Gruß Kayle
 
tomp

tomp

Benutzer
#13
#13
Mit GPS driftet er nicht mehr unbegrenzt weg sondern er bewegt sich in einem Fenster von 1-3 m (je nach GPS Genauigkeit); Helicommand hat den Nachteil, dass es nur bis zu sehr begrenzter Flughöhe funktioniert.

Grüße
Thomas
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#14
#14
das hört sich grad für mich alles so an, als würden die ACC-sensoren für x und y gar nicht genutzt werden, denn wie gesagt im Level hält den Copter zumindest von der Lage die Gyros. Und wenn sich die Luft bewegt dann müsste ein ACC-sensor trotzdem eine Beschleunigung registrieren und gegensteuern.

Aber da sich bisher auch noch niemand dazu hat hinreissen lassen, dass es PID Werte für die ACC-Sensoren gibt, vermute ich mal, dass diese nicht oder nur teilweise genutzt werden... jedenfalls nicht so wie die gyros für roll/nick/yaw
 
tomp

tomp

Benutzer
#16
#16
Der ACC dient nur zur Korrektur des Absolutwinkels; er ist mit einer Wasserwaage vergleichbar und der Kopter erkennt damit oben und unten kennt.
 
Z

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#17
#17
okay das ist neue information für mich. meine denkweise war bisher, dass die 3 gyros sich um die drei achsen kümmern und die acc-sensoren um die driftbewegungen nach x, y und z. aber das mit der wasserwaage leuchtet natürlich auch ein.
aber die acc-sensoren müssen doch trotzdem in einem pid-regelkreis integriert sein... welche werte sind dafür denn ausschlaggebend? level?
 
G

Gelöschtes Mitglied 1973

Gast
#18
#18
die "gyros" messen nur die winkelgeschwindigkeit der 3achsen. die absolutlage kennen die nicht.
der ACC misst die absolutlage hat aber eine viel schlechtere abtastrate (ansonsten bräuchte man ja nur den acc).

der acc wird benutzt um den 90° winkel einzuhalten bzw autolevel zu integrieren.
 
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