Nanowii Pobleme beim Lageregler?

[ghj]

Hallo zusammen,
ich habe ein Nanowii im Tricopter, und der ist mit ACC und Barometer grundsätzlich stabil abgestimmt.
Kurzes Knüppelanstoßen mit [Soll-]Nick- und Giersprüngen wird innerhalb weniger Meter kompensiert, er liegt dank Baro wieder still auf der selben Höhe in der Luft.
ABER: wenn ich ihn mit 20Grad Rollen mal 20 Meter seitlich auslenke, passiert es gelegentlich und er kommt ins "Wabbeln", also kippelt um die Längsachse und schmiert dann ab (bisher nur ins Gras...).
Was mich wundert:
a) ich nehme z.B. nach 10 Meter schräger seitlicher Fluglage den Knüppel neutral, trotzdem kommt der ACC nicht mit Gegenregeln hinterher, und die Fuhre geht weiter seitwärts in Schräglage (-->> keine ACC-Kompensation),
b) dabei sackt der der Kopter von 3 Meter Starthöhe gleichmässig zum Boden durch,
c) während des Durchsackens beginnt das Schwabbeln (linker-rechter Prop), etwa mit 3Hz. Zu diesem Zeitpunkt bin ich schon 1 Sekunde vom Knüppel weg, das Verhalten sehe ich durch den Kopter selber hervorgerufen.

Gibt es schon bekannte Effekte, bei denen die Regler beim Reglen auf zwei Ziele (Höhe und Lage) seltsames Verhalten zeigen?

Bin für jede Unterstützug dankbar!

Beste Grüsse Hans-Jochen

 

[zerosight]

Ein ossszillierendes Verhalten beim Gas geben hatte ich bisher bei ungeeigneten PID-Werten. Zusätzlich war die erreichbare Höchstgeschwindigkeit stark (ca. 1/3) reduziert. was macht er den im HH Mode?

 

[Roberto]

Schon mal
in der config.h

      #define MPU6050_LPF_42HZ

probiert??

LG
Rob

 

[ghj]

Hallo zusammen,
zerosight: das Problem ist nicht unbedingt mit Gasgeben verbunden, ich beschleunige den Tricopter seitlich. Beim Wegdriften verliert er Höhe und danach beginnt er zu schwabbeln. Ohne Gasgeben fällt er dann runter (weiche Wiese).
Der Effekt beim Gasgeben aus der Schwebelage ist eher ein Giermoment, weil der Yawregler bei einem schnellen "Sprung", sagen wir mal 2Meter Höhe, nicht nachkommt und die Fuhre dann das Heck um eine Achteldrehung versetzt.
Zu Roberto: ich hab den BMS085 drin, der hat (leider-noch) kein Filter. War auch mein zweiter Gedanke. Den Sensor werde ich jetzt mal mit Schaumstoff bearbeiten, bisher war Schrumpfschlauch drüber. Was mir auffällt: wenn der Copter stillsteht, dann rauscht das Höhensignal stark, ABER: wenn ich ihn zyklisch anhebe/absenke, dann ist das Ergebnis weit weniger verrauscht, als man annehmen sollte. Vielleicht ist da im Sensor ein Filter hinterlegt, welches bei gleichartigem Signalverlauf das gegensinnige Rauschen unterdrückt?
ICh werde mal weitertesten und melde mich, wie sich das Verhalten verändert hat.

Beste Grüsse, Hans-Jochen