NAZE 32 Flugmodi

[norwenkel]

Mein Eaglehawk 250 mit 2204 2300 T Motoren 18a Dsy Bheli ist jetzt sauber mit neuem PDB aufgebaut und das Board entsprechend kalibriert. Als Standard Mode wird Angle mit Mag und Baro genutzt. PID Regler 1 wird unverändert genutzt.
Starte ich jetzt den Copter und Level ihn auf etwa 5 m Höhe sinkt er bei Throttle Mitte nach kurzer Zeit mit leicht verminderter Motordrehzahl langsam auf den Boden, sodass der Throttle auf der Taranis genutzt werden muss. Die Höhe wird also nicht gehalten.
Meine Frage ist nun ob dieses Verhalten so richtig ist, oder ob an geeigneter Stelle Parameter zu ändern sind.

Gasregelwege, Mittelpunkte, etc. sind den Vorgaben entsprechend. 3s mit 1800 25c+ SLS Akkus werden eingesetzt. Gewicht incl. Bat. liegt bei 580g. 5030 kohlefaserverstärkte Probs kommen zum Einsatz.

Danke für eure Kommentare.

 

[Arakon]

Baro abgedeckt? Um auf Höhe zu bleiben, muss der Gasstick mittig sein.
Über Mitte = Steigen, unter Mitte = Sinken.

 

[norwenkel]

oops das war schnell Arakon! Ja, Baro ist mit Schaumstoff abgedeckt und Mitte ist 1500 +- 3 Digits. Yaw Drehungen bemerke ich keine!

 

[Arakon]

Benutzt du baseflight oder cleanflight?
Bei beiden ist der Barocode nicht so toll, wobei bei CF wohl in der nächsten Version einige Verbesserungen drin sein sollen.

 

[norwenkel]

Cleanflight 1.9. Ich teste demnächst mal angle mit nicht geschaltetem Baro. Das sollte dann ja ein etwas geändertes Verhalten gewirkten.

 

[puk]

Hi,

dein von dir beschriebenes Verhalten, klingt einfach nach nicht eingestellten Baro (ALT) PIDs.
Bin nach folgender Anleitung vorgegangen und hat bei mir sehr gut geklappt.

Quelle

PID settings for ALT works like this:

P - Is how much the multirotor should rely on the barometer sensor. The higher the value is the stronger the multirotor relys on the Barometer reading.
I - Is used to compensate for drift caused by battery voltage drop during the flight. The higher the value is more the multirotor will react to voltage drops ( or other varying factors over time).
D - Is how strong the multirotor should react to data from the accelerometer Z axis. It is used to react to small up and down movements that the barometer cannot accurately sense. The higher the value is the stronger the multirotor will react to small altitude changes.

Tuning:

We need to start from settings the Accelerometer.

1. So set the P and I to 0

2. Start to play with D value only. To high D may cause yoyo effect (up and down oscillations). With to low D copter will be not able to react strong/fast enough to hold altitude. Your goal here is to set D to the value when copter don't oscillate up and down and also holds altitude quite well for a not very long period of time. Copter will not hold altitude perfectly at this point during long periods. It will slowly drift up or down, but altitude should be quite stable in short periods.

3. Start to increase P to the point where copter holds altitude over long time period. If the value is to small the copter will drift slowly up and down. If the value is to high yoyo effect may appear. Goal here is to set it to the point where copter holds altitude for quite some time. Copter will still go slowly down due to battery voltage drop over time.

4. "I" is used to compensate the voltage drop. So start to increase the "I" value slowly until you get a perfect position hold during a very long time.
Now your altitude hold should be good enough.

puk

 

[norwenkel]

Hi Puk,

Danke für die Hilfestellung. Ich hab die PID's für Regler 1 unverändert gelassen und weiß jetzt was ich morgen wohl ausprobieren und einstellen muss.

Danke

Norbert