naze 32 Inav Baro und Sonar geben Vollgas

[Desaster]

Nabend

Habe auf meiner Naze32 Inav aufgespielt, so weit so gut, fliegt auch.
Aber wenn ich Althold aktiviere ,mit Baro oder Baro und Sonar gibt der Copter fast Vollgas. (der ist so in die Decke gehauen,alle Achtung)

wenn ich Cleanflight aufspiele ist alles gut bei Baro und Baro und Sonar einschalten.

Habs mit und ohne Gps probiert.

Jemand ein Tip, bin ratlos?

und wech

 

[Ralf W.]

Da iNAV nicht weiß, ob Du einen leistungsstarken, leichten Copter oder ein untermotorisiertes Dickschiff hast, muss man der Software einen Anhaltspunkt für das Schwebegas geben. Von diesem Startpunkt aus sucht sich iNAV dann das Optimum. Der Standard-Startwert lautet

set nav_mc_hover_thr = 1500

- also Knüppelmitte für Throttle. Wenn Dein Copter bei Küppelmitte für "Gas" bereits stark steigt, schießt er zur Decke. Dann musst Du den Wert über CLI passend senken.

Hilft das?

Nachtrag 1:
Es ist mir nicht klar, ob alle Sonar-Sensoren bereits mit iNAV richtig funktionieren. Zu Testzwecken kannst Du Sonar deaktivieren und nur Baro erproben.

Nachtrag 2:
iNAV wertet zu Höhe halten nicht nur das Barometer sondern auch den Beschleunigungssensor für Z aus. Man kann beeinflussen, wie stark die beiden Signale berücksichtigt werden. Mit set inav_w_z_baro_p = 0.500 senkt man den Einfluss des Barometers auf 50%. Man kann den Wert noch weiter senken. Aber Vorsicht: Wenn das ACC stark schwankt (Vibrationen), kann der Kopter dann giftig reagieren. Das Baro ändert seinen Werte normalerweise vergleichsweise träge.

 

[Desaster]

Hallo
Der Copter schwebt bei 50% set nav_mc_hover_thr = 1500

Zu1: hab ich. keine Besserung
Zu2: werd ich ma testen

und wech

 

[talentfrei]

Und draußen testen.....

 

[Ralf W.]

"Und draußen testen..... " oder Propeller abnehmen.

Noch eine Idee: Hast Du Deine ACC in den 6 erforderlichen Positionen kalibriert?

 

[talentfrei]

"Und draußen testen..... " oder Propeller abnehmen.

Noch eine Idee: Hast Du Deine ACC in den 6 erforderlichen Positionen kalibriert?

Jau, das ist auch sehr wichtig!!!!

 

[Desaster]

hallo
Jupp Acc 6fach.
Bei nav_mc_hover_thr = bin ich in schritten bis 1280 gegangen, da ist dann beim Einschalten vom Mode wenn er auf den Boden steht, eine kleine Drehzahlerhöhung zu merken wobei er nicht schwebt und auch plötzlich auf 80% Gas geht . In der Hand merkt man die Drehzahlerhöhung wenn der Copter hoch und runter bewegt wird.
Nochma kleinen Testflug, beim Ausschalten vom Mode hat er dann voll beschleunigt.
erstma bisschen Reparieren ,dann wird ich das nochma mit cf durchprobieren.

danke für die Denkanstöße

und wech

 

[Ralf W.]

Wie ist das Baro gegen den Luftdruck der Propeller geschützt? Wenn die laufenden Props den gemessenen Luftdruck erhöhen, glaubt der Copter, dass er stark sinkt und erhöht die Drehzahl weiter - bis Maximum.

 

[walter99]

Nabend



wenn ich Cleanflight aufspiele ist alles gut bei Baro und Baro und Sonar einschalten.

"Ralf W.

Wie ist das Baro gegen den Luftdruck der Propeller geschützt? Wenn die laufenden Props den gemessenen Luftdruck erhöhen, glaubt der Copter, dass er stark sinkt und erhöht die Drehzahl weiter - bis Maximum. "

MFG

 

[Ralf W.]

Klappt es inzwischen?

Wenn nicht: Guck mal in Deinen CLI Dump. Wenn dort

set acczero_x = 0
set acczero_y = 0
set acczero_z = 0
set accgain_x = 4096
set accgain_y = 4096
set accgain_z = 4096

steht, hat die Kalibrierung der ACC nicht geklappt. Bei meiner Naze aben sich z.B. folgende Werte ergeben:
set acczero_x = 40
set acczero_y = 49
set acczero_z = -172
set accgain_x = 4092
set accgain_y = 4091
set accgain_z = 4074

Kannst Du Deinen CLI-Dump in eine txt-Datei speichern und diese hier als Anhang zum Vergleich zur Verfügung stellen? Dann würde ich nicht so im Nebel stochern.

 

[walter99]

hier steht einiges interessantes zu inav, vielleicht hilft es dir.
http://www.kopterforum.de/topic/42753-cleanflight-nav-rewrite-bessere-gps-funktionen/
mfg

 

[Desaster]

Hallo

Baro ist mit 2 Lagen Schaumstoff geschützt, den <Schaumstoff nehm ich schon lange.
nav_use_midrc_for_althold = OFF den Wert, hab ich auf ON gemacht, jetzt sind die heftigen Gasstöße schonma geringer, jetzt les ich hier
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2495732&page=127
ab Post 1904 hatte das gleiche problem.

die werte cli kommen noch, hab noch GPS von LOW_G auf HIGH_G gestellt. Das GPS und Sonar sind nicht angeschlossen im Moment

warthox minicp mir cf Armen-18a kiss-X1806 Motoren prop zur zeit 6045 an 2 s

und wech

@Ralf zu deinen Nachtrag2 hab ich das grad gesehen
https://github.com/iNavFlight/inav/commit/c180856b4fb14fd8f56839d7bb43081b2c2dd3a6

von 1 auf 0,35 geändert.

 

[Desaster]

Hiho
So ich glaub ich habs .
Die Konstellation nav_use_midthr_for_althold = OFF und nav_mc_hover_thr 1500 sind standartwerte (wobei ich dachte 1500 passt) laut Wiki für 40-60% Throttle,meiner hoovert ganz knapp unter Knüppelmitte.

hab jetzt nav_use_midthr_for_althold = ON und nav_mc_hover_thr 1430 (muss ich noch weiter testen) auch mit Nachtrag2 von Ralf
und dann die Pid werte.
Aktuell dreht er die Drehzahl hoch was im Grünen bereich ist, und die Heftigen Gasstöße sind weg. Jetzt Testflug (is wieder repariert)

auch heut bei rc groups aktuell
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2495732&page=303

@Walter, Danke schon gelesen

Das so heftige Gasstöße dabei rauskommem mit Baro oder Baro Sonar, wie am Anfang alle Achtung hätt ich nicht gedacht ,ist mir bei Multiwii mit Baro nie Passiert ,da mach ich Kampschweben seit v1.3

und wech

 

[Ralf W.]

Hiho
So ich glaub ich habs ....

Prima, das freut mich!