Zum Unterschied zwischen roll/pitch rate und RC rate gibt es
hier etwas.
RC rate erhöht die Rotationsgeschwindigkeit des Kopters linear.
Rein fiktives Beispiel: Du hast deinen Kopter so eingestellt, dass er bei maximaler Knüppelauslenkung 1 mal in der Sekunde um die jeweilige Achse rotiert. Dann rotiert er das bei 10% Auslenkenung viellecht mit 0,1 mal pro Sekunde.
Wenn du jetzt RC Rate hinzufügst, wird beides um X% schneller. Nehmen wir mal 10%. Dann rotiert er bei maximaler Auslenkung jetzt 1,1 mal pro Sekunde und bei 10% Auslenkung 0,11 mal pro Sekunde.
Also: Wenn sich der Kopter immer zu träge anfühlt, egal wo die Knüppel stehen, mehr RC rate. Ist er dir immer zu schnell, weniger RC rate.
Roll/pitch rate verringert den Einfluss des PID-Controllers und erhöht den Einfluss der Knüppel, je weiter der Knüppel ausgelenkt ist.
Die Folge: Nahe der Mittelstellung verändert sich kaum etwas, bei maximaler Auslenkung reagiert der Kopter nun deutlich extremer auf die Knüppel und korrigiert kaum noch selbst z.B. gegen Wind.
Also: Wenn dir der Kopter stark genug reagiert, du aber sehr schnelle Rolls und Flips machen willst, mehr pich/roll rate.
Yaw rate ist halt das gleiche für yaw.
TPA: Mit einer TPA von 0,40 werden die PIDs bei 100% Gas um 40% reduziert. Das heißt wenn P=10, sind es bei Vollgas nur noch P=6.
Wichtig dazu ist noch tpa_breakpoint. Das ist der untere Gaswert, bei dem die Dämpfung anfängt. Der Standard ist 1500. Je mehr Leistung dein Kopter hat, desto niedriger muss das sein.
