Naze32 Motoroutputs 1 und 2 funktionieren nicht

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L

lmig

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Moin :)

Ich zermartere mir den Kopf :(

Ich habe einen neuen Mini-Quad aufgebaut und das Problem, dass die Motoroutputs 1 und 2 nicht funktionieren wollen. Es handelt sich um eine Abusemark Afronaze.

Steuere ich die Motoren/Regler über einen Servotester an, funktionieren diese. Angeschlossen ist die Naze32 per SBus. In Cleanflight zeigen alle Kanäle ein Signal. Habe auch auf PWM umgebaut und das gleiche in grün. Einen anderen Empfänger verwendet und wieder das gleiche in grün.
Dann habe ich im Internet rechechiert und gesehen das der ein oder andere dasselbe Problem hatte und durch Austausch des BEC das Problem lösen konnte. Also ein seprarates BEC angeschlossen und nicht das des PDB's verwendet, immer noch dasselbe Problem :(

Also lag die Vermutung nahe, dass die Naze32 ein Ding weg hat. Um dies zu verifizieren nahm ich ein neue noch herumliegende Naze32 vom gleichen Typ. Angeschlossen, programmiert und ich staunte nicht schlecht als ich hier dasselbe Ergebnis hatte!!!!

Ich baue momentan 2 verschiedene Mini-Quads auf mit unterschiedlichen Reglern/Motoren/Empfängern. PDB und FC identisch. Nun habe ich 2 Afronaze mit demselben Effekt mit 2 verschiedenen Konfigurationen!!!!

Ein dritter Quad, der bereits eine Weile ich Nutzung ist, mit identischer Konfiguration einer der beiden neu aufgebauten Quads (außer PDB) funktioniert!!! Also die Funke kann es auch nicht sein. Was zum Henker ist denn hier los. Was kann es für eine Ursache geben, dass es mit bei einer Naze32 die Motorenoutputs zerschießt?? Traue mich daher nicht die noch funktionierende Naze32 an einem der beiden Quads anzuschließen.

Das verwendete PDB ist dieses hier:
http://www.banggood.com/CC3D-Flight...ut-Power-Distribution-Board-PCB-p-973352.html

Bin für jeden Hinweis dankbar.
 
puk

puk

Erfahrener Benutzer
#2
#2
lmig hat gesagt.:
...
Was kann es für eine Ursache geben, dass es mit bei einer Naze32 die Motorenoutputs zerschießt?? /url]

Bin für jeden Hinweis dankbar.
Zum Vergrößern anklicken....
moin,

vielleicht nicht zerschossen, sondern nur versetzt .. wenn du zB den Servo Gimbal aktiviert hättest, sind die Ports 1 und 2 dafür in Verwendung und die Motorports verschieben sich (3,4,5,6). Check mal in diese Richtung.

puk
 
L

lmig

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Hi puk,

na das nenne ich mal einen guten Riecher!!! Du hast recht. Stecke ich die ESC auf die Outputs 3-6 laufen alle Motoren an!

Ich habe aber keine Gimbal oder sonstiges rangesteckt. Finde ich Cleanflight auch nirgendwo die Option dies zu aktivieren/deaktivieren?

Folgendes seltsames Verhalten ist mir weiterhin aufgefallen, welches möglicherweise doch für einen defekt der Naze boards spricht?

Wenn ich auf einem Configurationstab eine Einstellung mit Reboot speichere, dann sehe ich in der Statusleist "Rebooting", aber Cleanflight connected sich nach den Reboot nicht wieder automatisch, so wie es eigentlich kenne. Erst nach einem Disconnect/Connect, kann ich wieder auf das Board zugreifen. Die Software hängt sich ebenfalls auf, wenn ich auf den Reiter "Sensors" klicke und ich kann nicht mehr auf einen neuen Tab wechseln. Erst wieder nach einem Disconnect/Connect.

Dieses Verhalten ist bei beiden Board, wo anscheindend die Ports versetzt sind, zu beobachten.

Im Manual steht das dies so im Tricopter Mode bzw. wenn es als Copter Typ Gimbal Stabilization ausgewählt ist. Ist aber beides nicht der Fall.

Was kann ich machen um die Portverschiebung rückgängig zu machen?
 
L

lmig

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Mit der 1.9.0 hab ich es übrigens auch getestet. Das gleiche in grün.

Hier der Dump:
# dump

# version
# Cleanflight/NAZE 1.10.0 Oct 2 2015 / 14:57:31 (9f95334)
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature RX_SERIAL
feature FAILSAFE


# map
map AETR1234


# serial
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200


# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8:D:WF:0
led 15 8,8:D:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

set looptime = 3500
set emf_avoidance = 0
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = 0
set rc_smoothing = 1
set input_filtering_mode = 0
set min_throttle = 1200
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 0
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = 0
set gps_sbas_mode = 0
set gps_auto_config = 1
set gps_auto_baud = 0
set serialrx_provider = 2
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = 0
set telemetry_inversion = 0
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = 0
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = 0
set current_meter_type = 1
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 90
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = 1
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = 1
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = 0
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = 0
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = 0
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 0 900 900
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = 0
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = 0
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_pitchf = 1.500
set i_pitchf = 0.400
set d_pitchf = 0.030
set p_rollf = 1.500
set i_rollf = 0.400
set d_rollf = 0.030
set p_yawf = 2.500
set i_yawf = 1.000
set d_yawf = 0.000
set level_horizon = 3.000
set level_angle = 5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set yaw_p_limit = 500
set dterm_cut_hz = 0
set pterm_cut_hz = 0
set gyro_cut_hz = 0

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
Zum Vergrößern anklicken....
 
L

lmig

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Ach "feature -Servo_tilt" bedeutet dass das feature deaktiviert ist und das war ja schon so :-(

Habs gerade nochmal versucht das feature explizit zu deaktivieren, aber das Problem bleibt bestehen.
 
L

lmig

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Ich habe jetzt mal die Motoroutputs 3-6 verwendet.

ACHTUNG!!
Ich bin davon ausgegangen, dass die Motoroutputs einfach um +- verschoben werden. Also Motoroutput 3 zu Motoroutput 1 wird! Im Manual steht auch was von "shift", also verschoben. Das ist jedenfalls nicht so.

6 => 1
5 => 2
4 => 3
3 => 4

EDIT: ACHTUNG: Diese Aussage hat sich als falsch herausgestellt (siehe Beitrag #25).

Die ist mir erst aufgefallen nachdem mit der Quad in der Hand entglitten ist, nachdem die FC aufgrund der falschen Motorenansteuerung verrückt gespielt hat ... Glück gehabt! Also im FC Configuration lieber die Motorenansteuerung benutzen um die korrekt Ansteuerung der Motoren zu bestätigen.

Der Kopter scheint zu fliegen, allerdings zittrig bis zum geht nicht mehr. Oszillation hoch 10. Standard PID waren eigenstellt (P = 4). Runtergesetzt auf 3 => das gleiche in grün. Nach 30 Sekunden schweben waren die Motoren kochend heiß. Seit gestern Abend bin ich schon am grübeln woran das liegt. Naze32 einen Schuss weg? Timing der Motoren falsch? Neueste BL-Heli SW geflasht und Damped Light sowie Timing auf High eingestellt => immer noch sehr starke Oszillationen.

Es handelt sich in diesem Fall um Cobra 2204/2300 und DYS SN20a

Nachdem ich mir nun schon eine ganze Weile über die möglichen Ursachen den Kopf zermatere, schoss mir gerade durch den Kopf, dass der Standard PID Controller 0 (MultiWii) eingestellt war/ist (den ich normalerweise immer auf Controller 1 (MultiWii Rewrite) umstelle).

Alle meine anderen Quads flogen mit den Standard PIDs von PID Controller 1, von Anfang an, sanft wie Butter. Kann es sein, dass der Unterschied der beiden Controller so krass ist?? Werde es heute Abend mal prüfen, aber so richtig glaube ich da nicht dran, denn der Kopter war mit den Standard PIDs von Controller 0 quasi unfliegbar.

Nun ja, ein kleiner Exkurs zu einem anderen Problem, trotzdem wäre es doch interessant herauszufinde, warum die Motorenoutputs verdreht sind :confused:
 
Zuletzt bearbeitet:
puk

puk

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Hi,

lmig hat gesagt.:
Alle meine anderen Quads flogen mit den Standard PIDs von PID Controller 1, von Anfang an, sanft wie Butter. Kann es sein, dass der Unterschied der beiden Controller so krass ist??
Zum Vergrößern anklicken....
bestätige, dass es einen großen Unterscheid zwischen Controller 0 und 1 gibt. Allerdings hat Controller 0 eigentlich wesentlich höhere PID Werte als der "1er" ( zB P=4 bei Controller 1 könnte auch schon mal P=8 bei Controller 0 sein ).

finde, du solltest eigentlich hier bei der Basis der Konfiguration ansetzen..
lmig hat gesagt.:
Wenn ich auf einem Configurationstab eine Einstellung mit Reboot speichere, dann sehe ich in der Statusleist "Rebooting", aber Cleanflight connected sich nach den Reboot nicht wieder automatisch, so wie es eigentlich kenne. Erst nach einem Disconnect/Connect, kann ich wieder auf das Board zugreifen. Die Software hängt sich ebenfalls auf, wenn ich auf den Reiter "Sensors" klicke und ich kann nicht mehr auf einen neuen Tab wechseln. Erst wieder nach einem Disconnect/Connect.
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kommt das noch vor?
das Verhalten ist ja alles andere als normal.
schon mal den Configurator neu eingespielt/alternativen verwendet oder dich mit den Treibern beschäftigt? Irgendwie liest sich für mich dein Fehlerbild so, als hättest du nicht wie im Dump beschrieben eine std. mixer QUADX Konfiguration.

puk
 
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lmig

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Ich habe gestern zum test den "normal" funktionierenden Quad mit der selben FC angeschlossen und das reboot Verhalten ist dasselbe. Möglicherweise stimmt was mir dem Windows nicht. Der Configurator wurde mehrfach de-/installiert.

Werde heute Abend die Gegenprobe am PC machen.

Die Konfiguration ist definitiv eine QuadX, bin ja kurz mit dem Ding geflogen, wenn auch fürchterlich ;)
 
sepper

sepper

Erfahrener Benutzer
#13
#13
kommst du vielleicht von vorher OP/cc3d atom? wenn man auf die Motorpinouts schaut, also diese auf einen zuzeigen, ist bei den naze32 boards 1-6 von links nach rechts. bei der cc3d atom mit cf ist es genau andersrum, 1-6 von rechts nach links. (korrigiert mich falls ich falsch liege, zumindest ist es bei mir so und ich war auch erst verwundert)
 
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Erfahrener Benutzer
#15
#15
Facepalm
Im Boden versink (offiziell)
OMG
:( :D :)

Ich habe wohl zu viel ABS vom 3D Drucker geschnüffelt. Das kann nur die einzige plausible Erklärung sein :wow:

Danke Puk und Sepper für die Denkanstöße. Sepper, Du hattest recht!

Damit ist meine Aussage bzgl. des Motor Outputs shiftings bei der Naze32 falsch!!! Es wird also vermutlich doch wie folgt "verschoben".

3 => 1
4 => 2
5 => 3
6 => 4

Dann wäre das schon einmal geklärt.

Bzgl. des Reboot Problems => lag/liegt an meinem Netbook! Am PC ist das Board nach einem Reboot wieder "Ready"!

Und nun zum PID Controller Unterschied! Jawohl, mit PID Controller 1 (Multiwii rewrite) Standard PIDs = Butterweich und PID Controller 0 (Multiwii old) mit den Standard PIDs einfach nur Horror.

Und nun wünsche ich allen einen entspannten Abend :D
 
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FPV1

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