Neuigkeiten von ETH Zürich. Fail Save Stabilisierungsalgorithmus bei Antriebsverlust

[skyCrane]

Hallo,

Hier ein Artikel der ETH Zürich, indem die Forschungsarbeit an einem Algorithmus zur Stabilisierung eines Quadrocopter! nachdem ein Antrieb ausgefallen ist.
Das Video am Ende des Artikels zeigt das ja sehr gut, allerdings wird geschrieben: "Die Software hält einen Multicopter in der Luft und ermöglicht eine kontrollierte Notlandung mit nur drei, zwei oder sogar nur einem intakten Motor". Es ist ja auch beschrieben und im Video ersichtlich wie die Software arbeitet, allerdings kann gleiche Vorgehensweise doch nicht mit weniger als drei Antrieben funktionieren, oder etwa doch?

MfG,
skyCrane

 

[Kaulquappe]

Doch, geht: http://youtu.be/w2itwFJCgFQ?t=7m
(Ab Minute 7)
wobei es mit einem Propeller doch schwierig werden dürfte.

Grüsse Luca

PS: Ich würde mir das ganze Video ansehen, sehr interessant.

 

[FerdinandK]

Jungens, da spielt Rechenkapazität keine Rolle, weil der (oder die) Rechner im Raum nebenan stehen, die Lageerkennung ist auch mit Kameras (und Computern) und nicht mit ACC. So eine Rotation mit >200u/min bringt so einen ACC schnell durcheinander, und die Gyros schreien nur "overflow". Für mich erscheint es doch ein nicht zu vernachlässigender Unterschied zwischen "müsste auch draußen gehen" und "geht auch draußen, hier das Video" zu geben. Würde es auf "normalen" FCs laufen hätten die Unis das schon gemacht (oder ein finiger Projektteilnehmer, übermotivierter Student), die opensource FCs sind um Größenordnungen billiger als die Highspeed-Cams und Computer die da im Studio so herumstehen.

lg Ferdl

 

[r0sewhite]

Mit nur einem intakten Motor ist ausgeschlossen. Selbst mit zweien geht es nur, wenn es zwei gleichlaufende sind, denn das Modell basiert darauf, mit zwei gleichlaufenden Antrieben den Copter in Rotation zu versetzen, so dass ein Kreiseleffekt einsetzt. Ich halte es für ausgeschlossen, dass ein einzelner Motor den Copter in so starke Rotation versetzen kann und dabei auch noch genügend Auftrieb bringt. Zumindest nicht, wenn wir über normal dimennsionierte Antriebe reden, deren Propeller sich und die Coptermitte nicht überschneiden.

Bei dem Video wird übrigens noch etwas nachgeholfen, damit es auch wirklich klappt: Es werden zum einen zwei gegenüberliegende Props gestutzt, damit die verbleibenden auch für ordentlich Rotation sorgen. Zudem ist ein Stutzen der Props etwas völlig anderes, als ein Totalausfall. Der Auftrieb dürfte zwar nur noch minimal sein, doch er reicht immerhin, diese Achse zu stabilisieren, bis ein entsprechend starker Kreiseleffekt eintritt. In der Luft kommen plötzlich gestutzte Props jedoch eher selten vor.

Damit will ich die Leistungen keinesfalls schmälern. Das Video ist auf jeden Fall nach wie vor beeindruckend. Aber daraus abzuleiten, dass so etwas mit normalen Flugsteuerungen und Sensoren funktioniert, ist falsch. Das wird wohl noch eine Weile dauern. Überdies muss bei Motorausfall an einem Quad der gegenüberliegende Motor auch auf null herunterfahren und wenn zwei Antriebe komplett ausgefallen sind, bin ich immer noch skeptisch, dass der Kreiseleffekt schnell genug erreicht werden kann. Vermutlich ist das dann eine Frage der Flughöhe.