Nicht fliegbar - Modell schaukelt sich nicht auf sondern steig

[astmonster]

hallo, mein tricopter ist fertig und fliegt immer noch nicht. abheben tut er zwar, dann kommts aber :

wenn er jetzt seine lage korrigieren muss , sagen wir als beispiel der arm vorne rechts geht nach unten , er korrigiert den arm nach oben, aber zu weit, dann fangen auch die anderen motoren an und er ist dadurch stetig am steigen. auf einer höhe halten kann ich das model einfach nicht.

hab turnigy multistar regler drin, umprogrammiert mit simonk, hab aber keine ahnung ob das mit dem umprogrammieren geklappt hat, sie drehen auf jeden fall mal.

habt ihr ne ahnung wieso der so überkorrigiert, kann die p werte in der gui nicht wirklich runter drehen (hab standard werte drin) weil er dann einfach total schwammig fliegt.

es ist kein baro verbaut, nur eine hk nanowii platine.

wäre dankbar für eure hilfe

matthias

 

[hitec]

Probier mal, sofern verfügbar, nen Tick kleinere bzw. leichtere Propeller.
Dadurch kann die Lageregelung präziser arbeiten, da die Motoren schneller reagieren. War bei meinem Xaircraft genauso, schweben ging problemlos, aber wehe man kippt in eine Richtung...

 

[sandrodadon]

1: Regler (neu oder überhaupt erstmal) anlernen
2: PID Werte auf Standart zurück
3: Erstmal alles im Acro Mode machen

Zur Not auch mal MultiWii 2.1 neu aufspielen

 

[astmonster]

fliege nur acro mode ,
regler hab ich alle angelernt, übers mwc board damit alle die gleichen werte bekommen
pid sind standard, wie gesagt, runterdrehen geht nicht da wirds schwammig

hab kleinere props probiert, von 9" auf 8" , da wurde es erstaunlicherweise nochmal schlimmer, das war en spaß den zu landen kann ich euch sagen , 10" schaffen die motoren zwar aber das will ich dem servo nicht antun

 

[weisseruebe]

Vielleicht ist die Z-Achse des Gyro invertiert? Dann würde er eventuell falschherum korrigieren, wenn er Sinken / Steigen bemerkt.

 

[astmonster]

z achse ist doch fürs gieren, oder ? also beim tricopter doch dann nur für den servo, der korrigiert aber richtigrum

 

[weisseruebe]

Vielleicht ist es auch eine andere...jedenfalls die Achse, die vertikale Bewegung misst. Sieht man ja, wenn man den Copter mal bewegt, während er an der GUI hängt.

 

[astmonster]

die bewegungen stimmen , das passt da alles

hab jetzt mal die regler gewechselt und festgestellt, an den reglern liegt es nicht

hab jetzt ne ältere software draufgemacht, werde das mal nochmal testen, da fehlt zwar die horizon funktion aber naja

 

[astmonster]

die ältere software bringt garnichts, also mit den anderen reglern und der anderen software immer noch das gleiche

meint ihr es könnte an der platine liegen ? oder könnte es vielleicht auch am rahmen liegen ?

 

[Ori0n]

Am Rahmen sollt es nicht liegen, solang er halbwegs steif ist. Welchen Rahmen verwendest du? Gekauft oder Eigenbau?
Ich denke auch, dass es nicht die Platine ist, da er sich ja richtig verhält, nur eben überreagiert.
Ein logischer Fehler wäre, ein nicht im Zentrum liegender Schwerpunkt. Das ist so eine Sache bei den Tricoptern. Hab zwar keinen, der Schwerpunkt müsste genau mittig sein und die Motoren alle den gleichen Abstand haben, sonst beeinflusst das die Regelung.

Was du noch versuchen könntest: Dreh mal den MinThrottle Wert so weit in die Höhe, dass Dein Copter schon fast abhebt. Dadurch wird die Auflösung der Steuerung genauer, weil mit der selben Auflösung eine kleinere Strecke geregelt wird --> höhere Präzision

Hoffe es hilft dir,
Moritz

 

[astmonster]

der rahmen ist ein eigenbau,aufgebaut wie bei rcexplorer.se
kohlefaser platten und kiefernleisten als arme, die sind relativ flexibel damit sie eventuell auftretende vibrationen schlucken können. die sache ist dass er ja erstmal nur schwebt und schon dabei probleme macht, da sollte der rahmen ja nicht allzu viel belastet werden

das mit dem minthrottle versuche ich mal

 

[Ori0n]

Hm, dass er schon beim Schweben Probleme macht bestätigt zumindest, dass es nicht der Rahmen ist. Dann würde ich schon eher auf einen defekten Sensor tippen, da er ja beim Schwebeflug nichts zu korrigieren hat. Macht er im Acro-Modus (ohne ACC) auch Probleme?

Versuch auf alle Fälle mal MinThrottle raufschrauben, wenn das nicht hilft eventuell einen anderen Sensor auf den i2c hängen und mal ohne ACC versuchen

 

[astmonster]

hab ihn nur im acro modus, hatte auch mal zum testen kurz den acc angeschaltet, dann wurde das ganze nur noch extremer

das problem was ich bei minthrottle seh ist einfach dass er schon mit laut ecalc um die 40% leistung schwebt, da ist nicht viel spiel nach unten

wenn das mit den pid werten dann immer noch nichts wird pack ich auch mal 9x4 props drauf statt den slowfly 9x4.7

 

[weisseruebe]

Welche Aussteuerung haben denn die Motoren beim Schwebeflug? Wie weit ist das von Minthrottle weg?

 

[astmonster]

keine ahnung wie weit das weg ist, kann aber mit dem stick nicht wirklich bis 50% gehn weil ich ihn dann kaum noch runter bekomme

 

[Ori0n]

naja, wenn es trotz höherer MinThrottle nicht besser wird, dann kannst du die wieder mal runterstellen.
Vllt. doch mal mit PID spielen?
Hier, die Erklärung ist ganz gut: http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?p=1189416#p1189416

 

[astmonster]

mit den pid spielen ist wohl ganz gut, das springen ist aber immer noch da, hab mich auf die p und d werte konzentriert, bin mittlerweile bei P über 8 und D nur 2-3 hoch

wie gesagt, ist jetzt fliegbar aber für aufnahmen nicht zu gebrauchen weil er immer noch springt, müsste also die regelung so schnell lassen wie jetzt nur etwas schwächer, was meint ihr ?

hab auch minthrottle um 100 hoch gestellt aber da nicht so den unterschied bemerkt

 

[quansel]

Im allgemeinen sagt man, dass man P höher drehen kann, wenn man auch D erhöht
... natürlich nur bis zu einem bestimmten Wert, da sonst Überreaktionen entstehen.
D mildert die P Wirkung etwas. P=8 und D=3 ist etwas krass ... wobei man diese
Werte eh nicht verallgemeinern kann, muss bekanntlich für jeden Copter individuell
erflogen werden.

Vielleicht folgende Idee: geh mal mit P auf ca. 5,5, D läßt Du und dann regelst Du
I in 0,005er Schritten hoch (wie hoch ist der Wert eigentlich jetzt?).

Quansel

 

[astmonster]

der I wert ist standard , d ist auf 24 / 25, also 2-3 punkte hoch

hab mal die slowfly props durch e-props ersetzt, lässt sich schon besser fliegen, hat aber kaum noch durchzug

 

[astmonster]

hier noch ein video, noch ne idee wie das noch besser wird? http://www.youtube.com/watch?v=A00YwxE_ql8&list=UUeR7ml7QDZvSS_mfqgPjx3g&index=1