Openpilot CC3D ersste Versuche Copter übersteuerut Wackelt Schwingt sich auf

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Digit-22

Benutzer
#1
#1
Hallo Freunde.
ich möchte in die FPV Racing Welt einsteigen und habe mir einen kleinen Racer 240mm gebaut.
Als steuerung habe ich mich für die CC3D entschieden. Bis her bin ich hauptsächlich Multiwii und Naza geflogen.
Mein Problem ist jetzt das der Copter mit den Standart Werten absolut nicht klar kommt. Sprich bei starten fäng der schon am Boden an sich übelst aufzuschwingen so das man gar nicht starten kann.

Hat einer einen PID Tipp damit ich den Copter erstmal einfach nur in die Luft bekomme? Bei Multiwii haben immer die Standartwerte für die ersten Testflüge gepasst. Feintuning kommt natürlich später wenn der erstmal schwebt...



Ich danke euch schon mal im Voraus.


LG
Digit-22
 
PotRacer

PotRacer

Kamikazebuschpilot
#2
#2
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Digit-22

Benutzer
#3
#3
Hej sorry hast Recht...
Die Links sind sehr hilfreich danke werde es heute Abend mal probieren.
Eine kleine Frage hätte ich noch. Bei Multiwii gab es immer die ANGLE einstellung um den ACC zu aktivieren so das der Copter sich immer in der Luft stabilisiert und wagrecht gestellt hat. Wie heisst das denn bei OpenPilot? Wie aktiviere bzw. deaktiviere ich den ACC?


LG
 
P

Philiboy

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Also das der Copter sich immer in die Waagerecht zurück bewegt nennt sich bei OpenPilot "Attitute"

Wie hast du dein Board eingebaut? Also schaut die USB-Schnittstelle nach hinten? Wenn nicht musst du dem Board natürlich auch noch sagen wo vorne hinten oben unten ist. Sonst steuert es natürlich die Falschen Motoren an um auszugleichen=)
 
D

Digit-22

Benutzer
#6
#6
Aaah Attitude super danke. Ja die USB Buchse zeigt nach hinten. Das Board ist ja auch mit einem Pfeil gekennzeichnet daher kann man da ja nix falsch machen. Habe es leider gestern nicht mehr geschaft versuche es heute abend mal zu testen...

LG
 
carbo

carbo

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Dass sich der Copter mit den Standardwerten schon aufschwingt ist ungewöhnlich, normalerweise ist da noch viel Luft nach oben. So musst du sie wohl weiter reduzieren. Versuch mal P und I in 10%-Schritten nach unten zu ändern. Und gib ein wenig D dazu, fang mit 0.00001 an und geh langsam hoch bis 0.00005.

Alternativ ist diese Methode zu empfehlen https://forums.openpilot.org/topic/39941-tuning-guide-for-noobs-and-new-builds-optune/ (Rechner auf optune.opng.org). Dazu setzt du alles auf 0 außer P, stellst einen sehr niedrigen Wert ein und drehst ihn im Flug per Txpid langsam hoch bis der Copter zappelt. Das machst du einmal für Roll und Pitch, gibst die ermittelten Grenzwerte in den Rechner ein und bekommst ein brauchbares PID-Set zurück.
 
P

Philiboy

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Kurze Frage. Ich will den copter im attitute modus einfliegen, muss ich dann die werte des inner loops verändern, oder des outer loop? Im outer loop oder?
 
carbo

carbo

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Wenn du manuell tunen willst: Zuerst im Rate Mode den inner loop einstellen, dann im attitude den outer loop. Willst du aus irgendwelchen Gründen nicht Rate fliegen, dann halt gleich in attitude, aber trotzdem erstmal den inner loop. Outer loop muss man kaum anfassen, und wenn nur P. I nutzt dort eigentlich niemand mehr.
 
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