Parameterwechsel von MultiWii 2.1 zu 2.3
- Themenstarter Chris70567
- Beginndatum
Da wäre ich vorsichtig. Ich weis nicht genau in welcher Version, aber irgendwann gab es glaube ich mal einen radikalen Wechsel der PID bzw. nur der D Werte. Das muss irgendwo im Bereich zwischen 2.0 - 2.3 gewesen sein. Da hat sich meines Wissens nach sogar die Wirkweise umgedreht, irgendwas schwirrt mir da noch dunkel im Hinterkopf rum.
Ich würde sagen man könnte versuchen die Werte als grobe Anhaltspunke zu nehmen und in ab diesem Stand neu einfliegen.
Ich würde sagen man könnte versuchen die Werte als grobe Anhaltspunke zu nehmen und in ab diesem Stand neu einfliegen.
Ich würde sie auch nicht 1:1 übernehmen, sondern gucken in welche Richtung Du von den 2.1 Defaults abgewichen bist, und dann 2.3 ausgehend von den Defaults in die Richtung Nachstellen mit Einfliegen. Du hast bei der 2.3 auch zwei verschiedene PID-Controller zur Auswahl, die Defaults unterscheiden sich (steht witzigerweise nichts von im Changelog, PID_CONTROLLER = 2, config.h).
Ansonsten verraten Changelogs der MultiWii genau was anders ist:
2.2 eigentlich nichts, "The default PID should behave exactly as the previous ones."
Bei 2.3 gings aber ab: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4246.
Beim Wechsel ist mir davon aber wenig aufgefallen; nur dass Yaw-Eingaben bei gleicher RC-Rate deutlich stärker wirkt.
Ansonsten verraten Changelogs der MultiWii genau was anders ist:
2.2 eigentlich nichts, "The default PID should behave exactly as the previous ones."
Bei 2.3 gings aber ab: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4246.
Beim Wechsel ist mir davon aber wenig aufgefallen; nur dass Yaw-Eingaben bei gleicher RC-Rate deutlich stärker wirkt.
Ich kann mich den Vorrednern nur anschließen. von 2.1 auf 2.3 haben sich die P-Werte beispielsweise deutlich geändert, von 4.0 auf 3.3 oder so. Da in der Regel ein Kopter mit den Standard PIDs einwandfrei fliegt würde ich erwarten, dass eine 1:1-Übernahme der Parameter nach 2.3 zu suboptimalem Flugverhalten führen kann. Die Unterschiede hinsichtlich der YAW-, Reaktion kann ich auch bestätigen, da liegen Welten dazwischen. Bislang war es bei mir immer so, dass ich sowohl bei 2.1, als auch bei 2.3 mit den Default Werten sehr gut bedient war. Lediglich Rate und Expo habe ich immer angepasst. Ich bin aber auch immer ohne GPS und Baro unterwegs gewesen.
