PI Einstellung für Position Hold

rose

rose

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo

Ich versuche ohne autotune meinen Hexacopter irgendwie stabil zu bekommen. Im Stabelize fliegt mein ATG650X6 sehr gut und stabil. Doch im Position Hold bzw Loiter hält er zwar die Position und Höhe, doch wackelt/pendelt er stark in der roll und pitch Achse bei etwas Wind. Bei Windstille steht der Hexa ebenfalls im Pos Hold wie angenagelt. Doch sobald es ein wenig windig wird, ist das Flugbild bescheiden und wirkt etwas unkontrolliert.

Ich habe beim installieren des Copters den "CameraPlattform" Parametersatz genutzt, Vibrationen sehen gut aus und meine aktuellen PI's sehen wie folgt aus





Kann mir jemand sagen wo ich beginnen soll (ich weiß, Ferndiagnosen sind schwierig) oder gibt es Standardwerte die "erst mal" gut funktionieren.

Danke....
 
H

hulk

PrinceCharming
#2
#2
Standard ist schwierig zu realisieren;)
ICH persönlich finde das Verhältnis zwischen rate p und d zu gross. Anders ausgedrückt, p hat zu wenig dämpfung von d.
MfG
Edit: es meldet sich bestimmt noch ein profi hier.
 
Zuletzt bearbeitet:
R

Rolf_

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Bin auch absolut kein PID Profi, trotzdem: Stabilize P für Pitch und Roll kommt mir was niedrig vor. Sowohl an einem sehr leichten (1,6 kg) wie mittelschweren (3,5 kg) X8 sind die Werte bei mir deutlich höher (7 bzw. 9) und ich glaube auf den Manualseiten irgendwo gelesen zu haben, dass Stabilze P die Reaktion auf Störeinflüsse wie Windböen regelt.
 
kesselstein

kesselstein

Benutzer
#7
#7
Autotune ist ne gute Sachen, wenn du die Möglichkeit hast mache das.

Wenn dir nicht gerade ein Motor abraucht (was nichts mit Autotune zu tun hatte) wie bei mir am Freitag ist das in einigen Minuten erledigt.
 
rose

rose

Erfahrener Benutzer
#8
#8
hulk hat gesagt.:
1) warum kein autotune?
2) poti an der funke vorhanden?
3) wie gut ist dein fluggefühl?
Zum Vergrößern anklicken....

1) Ich werde jetzt wohl AutoTune durchführen müsen. Habe mich gesträubt weil ich kurzfristig eine "einfachere" Lösung gesucht habe.

2) Ja, Hitec Aurora 9.

3) Äh, keine Ahnung. Fliege seit 8 Jahren Modell und seit 4 Jahren Copter....

Mal sehen ob mich Autotune hier weiter bringt...

Gruß,
Michael
 
H

hulk

PrinceCharming
#9
#9
Die kurzfristige lösung ist komplizierter.
Du musst mindestens rate p und d aufs poti legen sowie stab p.
Und du mußt bei beiden wissen, wenns zuviel ist. Es schwingt jeweils anders. I kannst du dann erstmal gleich p setzen.
Danach legst du stab p aufs poti.
Ich hoffe, du verstehst es etwas.
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Hallo Rose, was soll groß passieren? Erstmal die Originalsettings irgendwohin speichern. Dann Autotune durchziehen und schauen, wie nah der Kopter jetzt für dich am Ideal ist. Wenn dann doch noch nötig, kannst du auf diesem Setup basierend nochmal auf traditionellem Weg feintunen.
 
T

Trawar

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Genauso wie Mosquito es beschrieben hat , habe ich es auch gemacht. Klappt wunderbar.
 
A

AlexBonfire

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Bei mir hat Autotune Anfangs erfolgreich funktioniert. Als ich den Kamera Gimbal installiert hatte habe ich es erneut durchlaufen gelassen und dann hat es auf der Roll-Achse viel zu hohe P-Werte generiert mit der Folge daß der Copter teilweise deutlich pendelte. Nachdem ich die Roll P Werte wieder deutlich reduziert habe (von rund 0,4 auf 0,2) war wieder alles gut.
 
rose

rose

Erfahrener Benutzer
#13
#13
AlexBonfire hat gesagt.:
Bei mir hat Autotune Anfangs erfolgreich funktioniert. Als ich den Kamera Gimbal installiert hatte habe ich es erneut durchlaufen gelassen und dann hat es auf der Roll-Achse viel zu hohe P-Werte generiert mit der Folge daß der Copter teilweise deutlich pendelte. Nachdem ich die Roll P Werte wieder deutlich reduziert habe (von rund 0,4 auf 0,2) war wieder alles gut.
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Nach langer Zeit komme ich endlich mal wieder zum Berichten.

Ich habe Erfolgreich Autotune an einem Windstillen Tag durchgeführt. Habe das Prozedere aber ohne Gimbal und Kompaktkamera gestartet. Ich dachte das arbeitende Gimbal könnte irritieren. Danach hat sich der Hexa auf jeden Fall anders angefühlt.

Doch leider schwingt der Hexa sich bei leichtem Wind immer noch extrem auf. Im Stabelize Mode liegt es selbst bei wind ruhig. Doch im Pos Hold (Loiter) hält er die Position, doch rollt er stark (bis ca 45° Schräglage).


Soll ich auch mal die Roll P Werte im LOITER manuell anpassen?

Gruß
 
H

hulk

PrinceCharming
#15
#15
Ich habe Erfolgreich Autotune an einem Windstillen Tag durchgeführt. Habe das Prozedere aber ohne Gimbal und Kompaktkamera gestartet.
Zum Vergrößern anklicken....
und danach mit dem Gedöns getestet? Ist grenzwertig.....sind ja veränderte Bedingungen
Schau dir doch mal ein log im stabilize an? Mal richtig derbe Roll und Nickbewegungen ausführen. Stabilize P testen etc.....

doch rollt er stark (bis ca 45° Schräglage).
Zum Vergrößern anklicken....
was heißt das? zuckt er oder lehnt er sich gegen den Wind?
 
A

AlexBonfire

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Autotune hat bei mir viel zu hohe Werte eingestellt. Ich habs mit und ohne Gimbal durchlaufen lassen.
Erst nachdem ich die Werte wieder reduziert hatte (ungefähr auf die voreingestellten Standard-Werte) war der Copter ruhig.
 
rose

rose

Erfahrener Benutzer
#17
#17
hulk hat gesagt.:
und danach mit dem Gedöns getestet? Ist grenzwertig.....sind ja veränderte Bedingungen
Schau dir doch mal ein log im stabilize an? Mal richtig derbe Roll und Nickbewegungen ausführen. Stabilize P testen etc.....

was heißt das? zuckt er oder lehnt er sich gegen den Wind?
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Genau. Autotune habe ich ohne Gimbal gemacht. Ich dachte das das die Messung beeinträchtigen könnte. Zudem hatte ich die Befürchtung das mit Gimbal etc die Akkulaufzeit (3S 5000mah, 6 Min. inkl Gimbal und Cam, 10 Min. ohne Gimbal und Cam) für Autotune nicht reichen könnte.

Der Copter steht bei Wind und im stabelize Modus richtig stabil und driftet stabil im mit dem Wind. Kein Schaukeln, zucken oder sonstiges. Selbst wenn man gegen den wind steuert „lehnt“ er sich vorsichtig und stabil gegen die Kraft des Windes.

Im POS Hold aber zuckt er nicht sondern schaukelt um die Rollachse bis zur einer Schräglage von fast 45 Grad. Kein zucken sondern eher ein Aufschaukeln. Ähnlich wie man es vom schnellen Höhenabbau mit einem Copter kennt. Die Position und Höhe wird dabei tapfer gehalten! Doch für Fotoaufnahmen ist das , trotz BL Gimabl, mehr als schlecht.

Gruß
 
H

hulk

PrinceCharming
#18
#18
Genau. Autotune habe ich ohne Gimbal gemacht. Ich dachte das das die Messung beeinträchtigen könnte. Zudem hatte ich die Befürchtung das mit Gimbal etc die Akkulaufzeit (3S 5000mah, 6 Min. inkl Gimbal und Cam, 10 Min. ohne Gimbal und Cam) für Autotune nicht reichen könnte.
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Ja und nein. Du müßtest das Gimbal fixieren oder an der Stelle ein Ersatzgewicht anbringen. Aber 6min können eng sein.
Mit 3.3 (wenns ein pixhawk ist) ist autotune mit jeder Achse einzeln möglich.


Schau dir doch mal ein log im stabilize an? Mal richtig derbe Roll und Nickbewegungen ausführen. Stabilize P testen etc.....
Zum Vergrößern anklicken....
Das wäre hilfreich

Außerdem hast du deine PIDS nach dem Autotune nicht gepostet.
 
Fliega

Fliega

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Hi, ich hab bei meinem Hexa, das exakte Gimbal/Kamera Gewicht in Form eines Gegengewichtes drunter gehängt und fest fixiert. Somit konnte nichts wackeln und den AutoTune Flug beeinflussen. Das Ganze hat ca. 6 Minuten gedauert. Der Lipowarner hatte sich auch schon bemerkbar gemacht. Allerdings steht mir ein 2. AutoTune Flug wegen baulicher Änderungen bevor.
 
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FPV1

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