Mit dieser Erklärung hab ich zum ersten mal die PID-Regler (Multiwii etc.) begriffen: http://www.pcbheaven.com/wikipages/PID_Theory/ 
(Kategorie hier richtig?)
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PID-Regelung erklärt (englisch)
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Jap, die Beschreibung hat mir auch geholfen.
Ich kann mir so Sachen besser merken wenn ich weiß wofür die Abkürzungen stehen... bestes Beispiel für Nichtmerkenkönnen: Ohmsches Gesetz... ich muss noch immer Nachschlagen wofür U, R und I steht.
Auf die Schnelle: http://translate.google.de/translate?sl=en&tl=de&js=n&prev=_t&hl=de&ie=UTF-8&layout=2&eotf=1&u=http%3A%2F%2Fwww.pcbheaven.com%2Fwikipages%2FPID_Theory%2F
Für die Übersetzung zwecks Wiki-Eintrag brauch ich ein wenig Zeit falls Interesse besteht..?
Ich kann mir so Sachen besser merken wenn ich weiß wofür die Abkürzungen stehen... bestes Beispiel für Nichtmerkenkönnen: Ohmsches Gesetz... ich muss noch immer Nachschlagen wofür U, R und I steht.
Auf die Schnelle: http://translate.google.de/translate?sl=en&tl=de&js=n&prev=_t&hl=de&ie=UTF-8&layout=2&eotf=1&u=http%3A%2F%2Fwww.pcbheaven.com%2Fwikipages%2FPID_Theory%2F
Für die Übersetzung zwecks Wiki-Eintrag brauch ich ein wenig Zeit falls Interesse besteht..?
Verständnisfrage:
Auf Seite 2 (http://www.pcbheaven.com/wikipages/PID_Theory/?p=1)
"Tuning a PID controller"
Nach der Ziegler-Nichols Methode gelten folgende Gleichungen:
P = 0.60 x Kc
I = 0.5 x Pc
D = Pc/8
Wobei gilt:
Kc ist der P Wert mit stabilen Oszillationen
Pc eine Schwingunsperiode in Sec
Dann ist:
PC = I/0,5
PC = D x 8
I x 2 = D x 8
D = I x 0,25
Fragen in Bezug auf Multiwii:
Warum kann man D überhaupt einstellen wenn D = I/4 ?
Die Standardwerte der Multiwiiconfig sind z.B für ROLL
P = 4,0
I = 0,03
D = 23
Nach den Formeln oben müsste D = 0,0075 sein oder I = 92.
Soviel ist sicher:
Irgendwas stimmt hier nicht !
Auf Seite 2 (http://www.pcbheaven.com/wikipages/PID_Theory/?p=1)
"Tuning a PID controller"
Nach der Ziegler-Nichols Methode gelten folgende Gleichungen:
P = 0.60 x Kc
I = 0.5 x Pc
D = Pc/8
Wobei gilt:
Kc ist der P Wert mit stabilen Oszillationen
Pc eine Schwingunsperiode in Sec
Dann ist:
PC = I/0,5
PC = D x 8
I x 2 = D x 8
D = I x 0,25
Fragen in Bezug auf Multiwii:
Warum kann man D überhaupt einstellen wenn D = I/4 ?
Die Standardwerte der Multiwiiconfig sind z.B für ROLL
P = 4,0
I = 0,03
D = 23
Nach den Formeln oben müsste D = 0,0075 sein oder I = 92.
Soviel ist sicher:
Irgendwas stimmt hier nicht !
nur um missverständnisse vorzubeugen:
diese prozedur muss für nick und roll seperat vorgenommen werden!
du nimmst einen kopter... stellst alles auf null und drehst dann P solange hoch bis er dauerhaft schwingt (das ist ein ganz kleiner bereich)
(würdest du p weiter hochdrehen, würde sich der kopter aufschwingen und abstürzen)
so jetzt hast du deinen kopter in eine schwingung versetzt.
die zeit die er braucht um aus der horizontalen lage, einmal links, rechts und wieder zurück zu schwingen ist Pc.
(kannst auch eine stoppuhr nehmen, 10perioden abzählen, die zeit wärenddessen stoppen und dann durch 10 teilen.
oder einfach mit der gopro im zeitlupenmodus und nacher die frames zählen)
den Kc wert siehst du in den einstellungen (er entspricht dem aktuellen P)
du hast das system also "ausgemessen".
willst du dieses system stabil regeln setzt du für:
P = 0.60 x Kc
I = 0.5 x Pc
D = Pc/8
ein! hierbei handelt es sich aber um numerische formeln, weil es sich hier um ein näherungsverfahren handelt.
kommt ein techniker zu einer maschine die ausgeregelt gehört wendet er zuerst dieses verfahren an.
damit er die maschine überhaupt einmal über längere zeit ohne aufschwingen fahren kann...
erst DANN beginnt er den PID regler wirklich einzustellen.
sollte jemand genaueres wissen wollen:
http://de.wikipedia.org/wiki/Regler[/quote]
diese prozedur muss für nick und roll seperat vorgenommen werden!
du nimmst einen kopter... stellst alles auf null und drehst dann P solange hoch bis er dauerhaft schwingt (das ist ein ganz kleiner bereich)
(würdest du p weiter hochdrehen, würde sich der kopter aufschwingen und abstürzen)
so jetzt hast du deinen kopter in eine schwingung versetzt.
die zeit die er braucht um aus der horizontalen lage, einmal links, rechts und wieder zurück zu schwingen ist Pc.
(kannst auch eine stoppuhr nehmen, 10perioden abzählen, die zeit wärenddessen stoppen und dann durch 10 teilen.
oder einfach mit der gopro im zeitlupenmodus und nacher die frames zählen)
den Kc wert siehst du in den einstellungen (er entspricht dem aktuellen P)
du hast das system also "ausgemessen".
willst du dieses system stabil regeln setzt du für:
P = 0.60 x Kc
I = 0.5 x Pc
D = Pc/8
ein! hierbei handelt es sich aber um numerische formeln, weil es sich hier um ein näherungsverfahren handelt.
kommt ein techniker zu einer maschine die ausgeregelt gehört wendet er zuerst dieses verfahren an.
damit er die maschine überhaupt einmal über längere zeit ohne aufschwingen fahren kann...
erst DANN beginnt er den PID regler wirklich einzustellen.
sollte jemand genaueres wissen wollen:
http://de.wikipedia.org/wiki/Regler[/quote]
