PID Tuning

[Micky]

Hallo,

bin gerade dabei meinen Quad zu konfigurieren:

Auf der Hochachse dreht er sehr träge und zeigt beim Erreichen der Position ein Überdrehen und Überschwingen.

Ich habe daraufhin den Yaw Angel P etwas (20%) zurückgenommen, was auch die Schwingneigung deutlich verbessert hat, da nun mehr Phasenreserve zur Verfügung steht. Das Träge Verhalten ist geblieben bzw. schlimmer geworden (klar, mit weniger P) und so habe ich den Yaw Angel D-Anteil erhöht, um nun auf die Änderung schnell reagieren zu können. Auch bei einem Wert von 1000 passiert da aber nichts??? Alle anderen Werte habe ich auf den Standard Werten belassen.

Verdreht man den Kopter im Flug auf der Hochachse, also tippt ihn an, dreht er sehr stark weg und reagiert erst viel zu spät, somit müsste man doch klar den D-Anteil erhöhen, oder nicht?


Viele Grüße
Micha

 

[phynix]

Hi, es gibt sicher größere Experten in Bezug auf PID, aber ich werde es trotzdem mal mit dem Anfang versuchen. Wenn er sehr träge reagiert, sollte meiner Meinung nach P-rate erstmal etwas erhöht werden. Ggf auch den PM vorsichtig etwas erhöhen. Dein D_Anteil bei Angle-Yaw geht vermutlich einfach sehr schnell in Sättigung (DM), und dann macht er nicht mehr viel, egal wie hoch D ist. Ist aber nur eine Vermutung.

Generell: Wie schaut denn dein Log aus? Das hört sich für mich so an, also würde Mot_Yaw zu schnell in Sättigung gehen. Ist der Not_Yaw-Wert im schweben im Mittel um 0 zentriert? Was ist deine Prop-Motor-Rahmenkombi, wie hoch das Schwebegas? Diese Angaben helfen abzuschätzen, in welche Richtung eine Veränderung der Werte Sinn machen könnte.

Gruß Sören

 

[sandmen]

Um bei Yaw eine schnellere Drehrate zu bekommen, muss die maximal °/sec. Eingestellt !
Und danach sollte der PID eingestellt werden.