PID - und 2-3 Fragen

K

Kessl

Neuer Benutzer
#1
#1
Hi

Ich baue mir gerade einen Talon Tricopter zusammen. Erste Schwebeversuche hat er hinter sich, aber beim geringsten Seitenwind schaukelt er sich kräftig auf. Nun wollte ich mal fragen: zwischen welchen Werten kann man denn versuchen den Copter überhaupt zum fliegen zu bekommen? Ich bin mit P inzwischen auf 1.4 runter und vermute das die Reaktion auf Seitenwind inzwischen von zu niedrigen Werten kommt. Könnte mal jemand grobe Beispiele nennen zwischen welchen Werten sich das ganze bewegen sollte? 1-10? 2-15? Und ist I von P abhängig? Sollte also ein niedriges P ein hohes I nach sich ziehen?
Da ich aber eine Schraube verloren habe kann ich aktuell nicht wirklich testen. und mit 10x4,5 Props und 1100 kV Motoren bin ich auch am Limit und will erst mal kleinere Props versuchen, die noch ankommen müssen.
Aber wo bewegen sich denn normale PID Werte?
Ach ja, und bringt es viel die Refresh Rate für die ESCs von 50 auf 160 hoch zu nehmen? Meine aktuellen können nicht mehr, aber HK hätte die Afros in Europa verfügbar, denkt ihr das lohne?
Danke schon mal
Gruß, Dieter
 
K

Kessl

Neuer Benutzer
#3
#3
Von HK der 328p mit der MiltiWii 2.4 Software. Die ESC haben SimonK drauf und laufen zusammen mit dem Heckservo mit 160 Hz.

Und das die Werte eingeflogen werden müssen ist mir schon klar, nur es muss doch, so vermute ich, einen Wert geben bei dem ich anfangen kann sie zu erfliegen. Wie gesagt waren bei den ersten Schwebeversuchen ein P von 1.4 vermutlich schon zu viel, wobei ich eben nicht weiß ob das I hier der Faktor war der für das Überschwingen verantwortlich war, oder ob P mit 1.4 zu hoch für meinen Copter war. Daher würde mich einfach mal interessieren in welchen Bereichen denn P und I überhaupt liegen, also was normal ist? Im Moment stehe ich da und lese den Blutdruck in Pfund pro Quadratinch und habe keine Ahnung ob meine Werte gut sind.
Naja, am Wochenende habe ich wieder Zeit, dann werde ich mich mal etwas intensiver damit befassen und mir die Links durchlesen und vor allem versuchen Vibrationen zu minimieren und das Board auf einem Kissen von nem Gyro zu verkleben, statt es zu verschrauben. Er wird schon fliegen. P und I Werte aus der Praxis würden mich dennoch interessieren.
 
N

notoriou5

Benutzer
#4
#4
PID ist für jeden Aufbau anders. Wenn es dich interessiert schau einfach mal in der Regelungstechnik nach, dort ist alles erklärt. Aber man kann es sich auch ohne große Vorkenntnisse vorstellen: P=Proportional, D= Derivatic (Fläche) und I=Integral (Steigung).
Jedenfalls sind die Einflussfaktoren Gewicht, die Steifigkeit vom Rahmen und Rahmengröße, Props, Steifigkeit Props, Akku,... wie du siehtst jede Menge, und deshalb ändern sich die Werte für jedes Modell ungemein. Ich bin bei meinem Umstieg von 3s auf 4s von einem Wert von knapp ~7P auf ~3P runter gegangen.

Hoffe du verstehst, dass es keine "normalen" PID Werte gibt. Hoffe auch ich konnte ein wenig helfen :D

Grüße
 
K

Kessl

Neuer Benutzer
#5
#5
Nachdem ich mir am Wochenende Zeit genommen hatte die Props zu balancen und den Schwerpunkt besser einzustellen, fliegt er nun relativ gut und ging auch mit den Standardwerten (p3, i 0,1) ohne zu zicken oder überzuschwingen in die Luft. Mangels gutem Wetter sind die Werte noch immer nicht perfekt erflogen, aber mit den aktuellen kann ich auf jeden Fall mal leben, für einen Kameraträger liegt er stabil genug in der Luft und lässt sich dennoch recht feinfülig steuern.
Coole Sache
Griß
 
quansel

quansel

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Habe den Thread gerade erst gesehen ... einen Tip von mir (beruht aber lediglich auf meinen Erfahrungen und meiner Meinung):
Ich erhöhe den I-Wert für Kameraträger immer etwas mehr als eigentlich üblich. Dann wird der Copter zwar etwas träger, aber auch stabiler und ruhiger im Wind ... jedoch darf der Wert nicht zu hoch sein, klar.
 
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